| dc.description.abstract | Penggunaan Raspberry pi sebagai pengganti perangkat CPU
pada teknologi robot vision merupakan solusi alternatif yang
dapat dilakukan untuk membuat robot vision menjadi lebih
mobile. Pada penelitian ini mobile robot vision diintegrasikan
dengan perangkat webcam yang berguna sebagai input
penangkap objek untuk selanjutnya dilakukan proses
pengolahan citra. Metode pengolahan citra yang digunakan pada
penelitian ini adalah metode template matching, dimana metode
ini bekerja berdasarkan membandingkan citra masukan dengan
citra template yang tersimpan pada progam robot. Penggunaan
metode tersebut pada penelitian ini bertujuan agar robot dapat
melakukan kendali gerak berdasarkan informasi gambar yang
diperoleh oleh kamera webcam. Gambar yang digunakan
mewakili 4 kondisi gerak robot yaitu maju, berhenti, belok
kanan dan belok kiri. Dari penjelasan diatas didapatkan hasil
pengujian progam pecocokan gambar dengan nilai black pixel
ketika match berkisar antara 768 hingga 4119. Kemudian
Pengujian robot terhadap lintasan memerlukan waktu rata-rata
sebesar 93,8 detik serta kemampuan kamera terhadap pengaruh
jarak dan intensitas cahaya berkisar antara 20 cm hingga 90 cm
dan 0,8 lumens/m2 hingga 91500 lumens/m2. | en_US |
