PENGENDALIAN MOBILE ROBOT VISION MENGGUNAKAN WEBCAM PADA OBJEK ARAH PANAH BERBASIS RASPBERRY PI

Abstract

Penggunaan Raspberry pi sebagai pengganti perangkat CPU pada teknologi robot vision merupakan solusi alternatif yang dapat dilakukan untuk membuat robot vision menjadi lebih mobile. Pada penelitian ini mobile robot vision diintegrasikan dengan perangkat webcam yang berguna sebagai input penangkap objek untuk selanjutnya dilakukan proses pengolahan citra. Metode pengolahan citra yang digunakan pada penelitian ini adalah metode template matching, dimana metode ini bekerja berdasarkan membandingkan citra masukan dengan citra template yang tersimpan pada progam robot. Penggunaan metode tersebut pada penelitian ini bertujuan agar robot dapat melakukan kendali gerak berdasarkan informasi gambar yang diperoleh oleh kamera webcam. Gambar yang digunakan mewakili 4 kondisi gerak robot yaitu maju, berhenti, belok kanan dan belok kiri. Dari penjelasan diatas didapatkan hasil pengujian progam pecocokan gambar dengan nilai black pixel ketika match berkisar antara 768 hingga 4119. Kemudian Pengujian robot terhadap lintasan memerlukan waktu rata-rata sebesar 93,8 detik serta kemampuan kamera terhadap pengaruh jarak dan intensitas cahaya berkisar antara 20 cm hingga 90 cm dan 0,8 lumens/m2 hingga 91500 lumens/m2.