IMPLEMENTASI FUZZY LOGIC PADA AUTOMATIC CLAW MACHINE BERBASIS IMAGE PROCESSING

Abstract

Proses otomatisasi Claw Machine yang semula merupakan sarana permainan di banyak pusat perbelanjaan dapat digunakan untuk berbagai keperluan. Dalam penelitian ini otomatisasi yang dilakukan adalah pencarian posisi obyek dan pengambilan obyek tertentu sesuai warna yang diminta tanpa menggunakan remote control. Untuk itu, dalam penelitian ini penulis melakukan beberapa tahapan. Tahapan pertama yang digunakan yaitu proses pencarian obyek berwarna menggunakan sensor berupa kamera. Hasil dari image processing adalah area yang terbagi menjadi sektor-sektor dengan nilai RGB pada tiap-tiap sektornya. Kemudian nilai RGB ini dirubah kedalam bentuk indeks RGB dan diolah dengan logika fuzzy untuk mendapatkan jenis warna obyek pada masing-masing sektor. Tahapan kedua yaitu proses penentuan letak dan pengambilan obyek. Mekanik pada mesin mencakup pergerakan motor pada sumbu X, sumbu Y, dan sumbu Z. Motor X dan Y digunakan untuk menuju sektor letak obyek dengan warna yang dikehendaki, sedangkan motor Z digunakan untuk mengambil obyek. Pengujian dilakukan sebanyak 10 kali terhadap empat warna dengan tingkat keberhasilan 77.42% untuk warna merah, 94.78% untuk warna kuning, 81.03% untuk warna hijau, dan 86.25% untuk warna biru. Untuk pengujian pengambilan obyek diperoleh tingkat keberhasilan 81% untuk pengambilan satu obyek dan 80.75% untuk pengambilan tiga obyek.