Rancang Bangun Robot Pengikut Pergerakan Lengan menggunakan Sensor Akselerometer dan Gyroscope dengan Metode Logika Fuzzy

Abstract

Teknologi banyak digunakan di banyak pabrik untuk meningkatkan jumlah produksi. Pada penelitian ini membuat robot lengan dan alat kontrol robot lengan. Sistem yang akan dibuat pada penelitian ini adalah sebuah sistem yang digunakan untuk mengontrol robot lengan dengan menggunakan alat kontrol robot lengan. Pada robot lengan terdapat nodeMCU untuk menerima data sensor dari alat kontrol. Pada alat kontrol juga terdapat nodeMCU untuk mengirim data sensor ke robot lengan. Modul sensor akselerometer dan gyroscope MPU-6050 terhubung ke nodeMCU alat kontrol yang kemudian data sensor tersebut dikirimkan ke nodeMCU robot lengan secara wireless. NodeMCU robot lengan menerima data sensor dan mengolahnya menggunakan logika fuzzy menjadi nilai sudut untuk setiap servo pada robot lengan. Hasil dari penelitian ini, alat kontrol pada penelitian ini bekerja dengan baik, dua nodeMCU dapat berkomunikasi dengan baik dengan nodeMCU bertindak sebagai Wi-Fi client sebagai pengirim data dan nodeMCU lainnya bertindak sebagai Wi-Fi hostpot sebagai penerima data, sistem logika fuzzy pada penelitian bekerja cukup baik dengan rata-rata error sudut keluaran sistem logika fuzzy pada penelitian ini sebesar 10,5 derajat.