Lane Tracking pada Robot Beroda Holonomic menggunakan Pengolahan Citra

Abstract

Robot merupakan teknologi yang dapat diterapkan bidang pertanian dan industri. Salah satu teknik navigasi robot yang dapat diterapkan di bidang pertanian dan industri adalah lane tracking. Untuk bernavigasi robot membutuhkan sebuah alat untuk mengenali lingkungannya, alat tersebut dapat berupa sensor atau kamera. Salah satu kelebihan menggunakan kamera jika dibandingkan dengan sensor adalah dapat mengurangi penggunaan perangkat keras untuk mengenali lingkungan robot. Fokus utama penelitian ini adalah membuat robot beroda holonomic untuk bernavigasi di antara dua garis yang berada di sebelah kiri dan kanan robot menggunakan kamera. Kamera digunakan untuk menangkap citra di depan robot, citra tersebut diolah disebuah SBC (Single Board Computer) untuk mendapatkan parameter jumlah pixel antara garis tengah robot dengan garis sebelah kanan dan kiri robot. Parameter tersebut kemudian diolah untuk menentukan kecepatan motor pada roda robot holonomic. Hasil yang diperoleh adalah dari setiap pengujian robot mampu bernavigasi pada jalur yang telah ditentukan.