“Rancang Bangun Prototype Robot Tangan Untuk Terapi Penyandang Disabilitas Pasca Stroke Berbasis EMG Menggunakan Algoritma Extreme Learning Machine

Abstract

Teknologi robot dalam dunia medis telah banyak digunakan dalam beberapa negara maju. Robot tangan sebagai alat terapi bagi penderita disabilitas pasca stroke tergolong teknologi yang masih baru digunakan. Salah satu negara yang aktif melakukan riset dalam teknologi ini yaitu China. Penggunaan robot sebagai terapi menawarkan solusi baru bagi penderita stroke. Namun teknologi ini masih jarang digunakan khususnya dalam dunia medis di Indonesia dikarenakan biaya yang dibutuhkan cukup mahal sehingga tidak terjangkau oleh sebagian besar masyarakat Indonesia. Robot tangan yang akan dirancang ini menggunakan bahan dan komponen yang terjangkau dengan cara kerja yang tidak jauh berbeda dengan robot terapi lainnya. Pada robot tangan ini menggunakan lima buah motor linear dari Actuonix sebagai aktuator. Untuk mikrokontroler menggunakan Arduino Uno sedangkan untuk komponen sensor menggunakan Myoware Muscle Sensor. Myoware Muscle Sensor merupakan sensor otot yang bekerja dengan mendeteksi aktivitas sinyal EMG pada otot. Sensor otot berperan sebagai pengendali robot. Hasil pembacaan sensor akan diproses pada PC menggunakan Matlab. Pengolahan data sinyal EMG menggunakan algoritma extreme learning machine (ELM). Seluruh data hasil akuisisi sensor akan diproses mulai dari tahap ekstraksi, filtrasi hingga klasifikasi dengan algoritma ELM. Saat tangan melakukan gerakan menggenggam, maka sistem akan mengidentifikasi dan robot akan bergerak menggenggam.