“Rancang Bangun Prototype Robot Tangan Untuk Terapi Penyandang Disabilitas Pasca Stroke Berbasis EMG Menggunakan Algoritma Extreme Learning Machine
Abstract
Teknologi robot dalam dunia medis telah banyak digunakan dalam beberapa
negara maju. Robot tangan sebagai alat terapi bagi penderita disabilitas pasca stroke
tergolong teknologi yang masih baru digunakan. Salah satu negara yang aktif
melakukan riset dalam teknologi ini yaitu China. Penggunaan robot sebagai terapi
menawarkan solusi baru bagi penderita stroke. Namun teknologi ini masih jarang
digunakan khususnya dalam dunia medis di Indonesia dikarenakan biaya yang
dibutuhkan cukup mahal sehingga tidak terjangkau oleh sebagian besar masyarakat
Indonesia.
Robot tangan yang akan dirancang ini menggunakan bahan dan komponen
yang terjangkau dengan cara kerja yang tidak jauh berbeda dengan robot terapi
lainnya. Pada robot tangan ini menggunakan lima buah motor linear dari Actuonix
sebagai aktuator. Untuk mikrokontroler menggunakan Arduino Uno sedangkan untuk
komponen sensor menggunakan Myoware Muscle Sensor. Myoware Muscle Sensor
merupakan sensor otot yang bekerja dengan mendeteksi aktivitas sinyal EMG pada
otot. Sensor otot berperan sebagai pengendali robot. Hasil pembacaan sensor akan
diproses pada PC menggunakan Matlab.
Pengolahan data sinyal EMG menggunakan algoritma extreme learning
machine (ELM). Seluruh data hasil akuisisi sensor akan diproses mulai dari tahap
ekstraksi, filtrasi hingga klasifikasi dengan algoritma ELM. Saat tangan melakukan
gerakan menggenggam, maka sistem akan mengidentifikasi dan robot akan bergerak
menggenggam.
Collections
- UT-Faculty of Engineering [4163]