RANCANG BANGUN BOOST CONVERTER MENGGUNAKAN SISTEM KONTROL PID PADA ROBOT KRAI 2017

Abstract

Pada zaman sekarang ini, manusia cenderung menggunakan robot untuk membantu pekerjaannya. Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Robot dibuat untuk melakukan pekerjaan yang bersifat berulang (repetitif), membosankan, kotor, berbahaya dan memerlukan ketekunan yang tinggi. Dalam perkembangannya, robot dewasa ini bukan hanya mesin yang melakukan gerakan gerakan berulang tetapi telah melibatkan kecerdasan dan keluwesan. Akan tetapi, robot yang digunakan manusia tidak luput dari masalah, yakni apabila terjadi turun tegangan pada catu daya akan mengakibatkan perbedaan dari logika yang sudah ditanam dalam pemrograman robot tersebut. Akibatnya robot tersebut akan mengalami kegagalan dalam menjalankan operasi yang seharusnya Dari permasalahan yang tersebut maka dapat dirancang suatu alat yang dapat mempermudah mengatasi kegagalan sistem dari robot. Untuk itu pada penelitian ini memberikan kestabilan tegangan keluaran pada boost converter tetap pada keadaan stabil di setpoint yang ditentukan saat dilakukan pengujian pemberian beban. Respon dari kontrol PID lebih baik dari pada tanpa menggunakan PID pada saat drop voltage.