IMPLEMENTASI METODE NAVIGASI DEAD RECKONING PADA ROBOT MOBIL PENCARI TARGET DAN PENGHINDAR HALANGAN DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR KOMPAS

Abstract

Jenis robot berdasarkan alat geraknya dibagi menjadi dua, yaitu robot lengan dan robot bergerak semua jenis robot ini mengalami perkembangan dengan pesatnya seiring dengan kebutuhan manusia, salah satu nya adalah Wheeled Mobile Robot (WBR) adalah jenis robot yang saya bahas pada laporan kali ini, pembahasan laporan ini mengenai robot mobil meliputi banyak hal seperti fungsi dan kegunaannya, sistem navigasinya, sistem kontrolnya, sistem mekanisnya dan lain – lain. Hal yang paling disoroti dalam metode Dead reckoning sendiri adalah navigasi robot menggunakan informasi putaran roda untuk menentukan posisi dan pada penelitian penulis kali ini penentuan arah dibantu dengan perhitungan dari sensor kompas. Pada penelitian ini diharapkan robot selain mempunyai kemampuan mencari target melalui perhitungan pulsa roda robot juga diharapkan dapat menghindari rintangan. Perancangan perangkat keras dan perangkat lunak dilakukan di kediaman penulis. Untuk mempermudah perancangan system, penulis membuat dua system yaitu system master pada mikrokontroller atmega16 yang berfungsi pemberi instruksi putaran roda, penghitung pulsa encoder, penghindar halangan, dan pencari arah, untuk system slave penulis menggunakan mikrokontroller atmega8535 sebagai pengendali gerakan motor dan pengatur PWM. Perancangan perangkat lunak pun dibagi menjadi tiga rutin, yaitu rutin odometry sebagai rutin penghitung jarak dan pencari target, rutin pencari tujuan sebagai rutin yang tetap mengarahkan robot kepada arah target, dan rutin penghindar halangan. Rutin odometry adalah suatu rutin yang dilakukan robot

untuk menghitung jarak melalui pulsa dari encoder yang dikirim secara digital menuju mikrokontroller untuk diproses sehingga bisa mengetahui seberapa jauh roda x

berjalan dikarenakan adanya keterlambatan dalam perhitungan mikrokontroller maka dihasilkan error sebesar 13% atau robot berhenti melampaui target sebesar 13%. Dikarenakan adanya faktor mekanis yaitu casis robot yang agak miring maka sensor kompas bisa menjadi salah satu solusi agar robot tetap berjalan lurus selain untuk pencari arah target robot, error dari rutin odometry yang dipandu sensor kompas mencapai 14% dikarenakan sensor kompas hanya menyearahkan arah robot saja tapi tidak membuat robot tepat menuju target hal ini dikarenakan adanya slip pada roda sehingga membuat posisi robot bergeser kedepan ketika robot sedang menyearahkan dirinya. Nilai PWM di set maksimal yaitu sebesar 255 untuk mempercepat laju robot dan sensor halangan di set 30 cm untuk mendeteksi halangan, sehingga bisa robot mampu menghindari halangan meskipun respon dari motor lambat, dalam mencapai target dan menghindari halangan robot yang penulis rancang memiliki nilai error terbesar senilai 28% pada kordinat (70,80) dengan dua halangan yang merintangi.