IMPLEMENTASI METODE NAVIGASI DEAD RECKONING PADA ROBOT MOBIL PENCARI TARGET DAN PENGHINDAR HALANGAN DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR KOMPAS
Abstract
Jenis robot berdasarkan alat geraknya dibagi menjadi dua, yaitu robot lengan dan
robot bergerak semua jenis robot ini mengalami perkembangan dengan pesatnya
seiring dengan kebutuhan manusia, salah satu nya adalah
Wheeled Mobile Robot
(WBR) adalah jenis robot yang saya bahas pada laporan kali ini, pembahasan laporan
ini mengenai robot mobil meliputi banyak hal seperti fungsi dan kegunaannya, sistem
navigasinya, sistem kontrolnya, sistem mekanisnya dan lain – lain. Hal yang paling
disoroti dalam metode
Dead reckoning sendiri adalah navigasi robot menggunakan
informasi putaran roda untuk menentukan posisi dan pada penelitian penulis kali ini
penentuan arah dibantu dengan perhitungan dari sensor kompas. Pada penelitian ini
diharapkan robot selain mempunyai kemampuan mencari target melalui perhitungan
pulsa roda robot juga diharapkan dapat menghindari rintangan. Perancangan
perangkat keras dan perangkat lunak dilakukan di kediaman penulis. Untuk
mempermudah perancangan system, penulis membuat dua system yaitu system
master pada mikrokontroller atmega16 yang berfungsi pemberi instruksi putaran
roda, penghitung pulsa encoder, penghindar halangan, dan pencari arah, untuk system
slave penulis menggunakan mikrokontroller atmega8535 sebagai pengendali gerakan
motor dan pengatur PWM. Perancangan perangkat lunak pun dibagi menjadi tiga
rutin, yaitu rutin odometry sebagai rutin penghitung jarak dan pencari target, rutin
pencari tujuan sebagai rutin yang tetap mengarahkan robot kepada arah target, dan
rutin penghindar halangan. Rutin odometry adalah suatu rutin yang dilakukan robot
untuk menghitung jarak melalui pulsa dari encoder yang dikirim secara digital
menuju mikrokontroller untuk diproses sehingga bisa mengetahui seberapa jauh roda
x
berjalan dikarenakan adanya keterlambatan dalam perhitungan mikrokontroller maka
dihasilkan error sebesar 13% atau robot berhenti melampaui target sebesar 13%.
Dikarenakan adanya faktor mekanis yaitu casis robot yang agak miring maka sensor
kompas bisa menjadi salah satu solusi agar robot tetap berjalan lurus selain untuk
pencari arah target robot, error dari rutin
odometry yang dipandu sensor kompas
mencapai 14% dikarenakan sensor kompas hanya menyearahkan arah robot saja tapi
tidak membuat robot tepat menuju target hal ini dikarenakan adanya slip pada roda
sehingga membuat posisi robot bergeser kedepan ketika robot sedang menyearahkan
dirinya. Nilai PWM di set maksimal yaitu sebesar 255 untuk mempercepat laju robot
dan sensor halangan di set 30 cm untuk mendeteksi halangan, sehingga bisa robot
mampu menghindari halangan meskipun respon dari motor lambat, dalam mencapai
target dan menghindari halangan robot yang penulis rancang memiliki nilai
error
terbesar senilai 28% pada kordinat (70,80) dengan dua halangan yang merintangi.
Collections
- UT-Faculty of Engineering [4163]