| dc.description.abstract | P
e
r
b
an
d
i
n
gan
M
e
t
od
e
E
xt
e
n
de
d
K
a
l
m
an
F
i
l
t
e
r
M
i
s
i
l
m
e
r
upa
ka
n
s
e
nj
a
t
a
m
i
l
i
t
e
r
t
a
np
a
a
wa
k
y
a
ng
bi
s
a
di
k
e
nda
l
i
ka
n
a
t
a
u
m
e
m
i
l
i
ki
s
i
s
t
e
m
pe
ng
e
n
da
l
i
ot
om
a
t
i
s
unt
uk
m
e
nc
a
r
i
t
a
r
ge
t
a
t
a
u
m
e
n
y
e
s
u
a
i
ka
n
a
r
a
h.
S
i
s
t
e
m
na
vi
g
a
s
i
be
r
b
a
s
i
s
GP
S
da
n
t
e
kni
k
kont
r
ol
pe
ne
r
b
a
n
g
a
n
y
a
n
g
t
e
l
a
h
di
g
una
k
a
n
pa
da
m
i
s
i
l
s
a
n
g
a
t
b
e
r
g
u
na
di
be
r
ba
g
a
i
bi
d
a
n
g
m
i
l
i
t
e
r
a
t
a
upun
m
i
s
i
l
.
P
e
r
e
nc
a
na
a
n
l
i
nt
a
s
a
n
de
n
g
a
n
e
s
t
i
m
a
s
i
pos
i
s
i
ki
ni
m
ul
a
i
di
ke
m
ba
ng
k
a
n
unt
uk
m
i
s
i
l
a
g
a
r
m
e
ng
h
a
s
i
l
ka
n
l
i
nt
a
s
a
n
y
a
ng
a
m
a
n
d
e
n
g
a
n
pa
nj
a
ng
m
i
ni
m
a
l
da
n
be
ba
s
d
a
r
i
ke
nd
a
l
a
y
a
n
g
m
e
n
g
ha
l
a
n
g
i
m
i
s
i
l
s
a
a
t
m
e
nuj
u t
a
r
g
e
t
.
Tuj
ua
n
da
r
i
pe
ne
l
i
t
i
a
n
i
ni
a
da
l
a
h
unt
uk
m
e
nda
pa
t
ka
n
ha
s
i
l
e
s
t
i
m
a
s
i
p
os
i
s
i
m
i
s
i
l
de
ng
a
n
m
e
ngg
una
ka
n
m
e
t
ode
Ex
t
e
nde
d
K
al
man
Fi
l
t
e
r
Unt
uk
m
e
m
pe
r
ol
e
h
ha
s
i
l
e
s
t
i
m
a
s
i
da
n
m
e
ng
e
t
a
hui
m
e
t
ode
y
a
n
g
t
e
r
b
a
i
k,
di
l
a
kuka
n
be
be
r
a
pa
l
a
n
gka
h
,
y
a
i
t
u
di
s
kr
i
t
i
s
a
s
i
de
ng
a
n
m
e
t
od
e
be
da
hi
n
gga
m
a
j
u
da
n
di
l
a
nj
ut
ka
n
de
ng
a
n
p
e
n
a
m
ba
ha
n
noi
s
e
pa
da
m
ode
l
di
na
m
i
k
m
i
s
i
l
.
S
e
t
e
l
a
h
i
t
u
m
e
ng
i
m
pl
e
m
e
nt
a
s
i
k
a
n
a
l
g
or
i
t
m
a
EK
F
da
n
UK
F
.
L
a
n
g
k
a
h
be
r
i
kut
n
y
a
a
d
a
l
a
h
a
na
l
i
s
i
s
ha
s
i
l
s
i
m
ul
a
s
i
.
Ha
s
i
l
y
a
n
g
a
ka
n
di
a
na
l
i
s
i
s
a
d
a
l
a
h
ha
s
i
l
e
s
t
i
m
a
s
i
s
udut
l
i
nt
a
s
t
e
r
ba
n
g
,
ke
c
e
p
a
t
a
n
V
,
pos
i
s
i
hor
i
s
ont
a
l
d
,
da
n
pos
i
s
i
ve
r
t
i
ka
l
h
d
a
r
i
m
i
s
i
l
.
Aka
n
t
e
t
a
pi
di
ut
a
m
a
ka
n
pa
d
a
pos
i
s
i
a
khi
r
da
r
i
e
s
t
i
m
a
s
i
va
r
i
a
be
l
ke
a
d
a
a
n
pos
i
s
i
hor
i
s
o
nt
a
l
da
n
pos
i
s
i
ve
r
t
i
ka
l
.
Ana
l
i
s
i
s
y
a
n
g
di
l
a
kuk
a
n
a
d
a
l
a
h
d
e
nga
n
m
e
m
ba
ndi
n
g
ka
n
s
e
l
i
s
i
h
pos
i
s
i
a
khi
r
da
r
i
va
r
i
a
b
e
l
ke
a
d
a
a
n
pos
i
s
i
hor
i
s
ont
a
l
da
n
pos
i
s
i
ve
r
t
i
ka
l
t
e
r
ha
da
p
t
a
r
ge
t
da
n
ni
l
a
i
Root
M
e
an Squar
e
Er
r
or
Ha
s
i
l
s
i
m
ul
a
s
i
m
e
nunj
ukka
n
ba
hw
a
m
e
t
od
e
EK
F
da
n
U
KF
da
pa
t
di
g
un
a
ka
n
unt
uk
m
e
ng
e
s
t
i
m
a
s
i
pos
i
s
i
m
i
s
i
l
.
Unt
uk
m
e
t
ode
EKF
,
r
a
t
a
r
a
t
a
s
e
l
i
s
i
h
pos
i
s
i
a
khi
r
vi
i
http://library.unej.ac.id/
http://library.unej.ac.id/
http://library.unej.ac.id/
http://library.unej.ac.id/
http://library.unej.ac.id/
e
s
t
i
m
a
s
i
pos
i
s
i
hor
i
s
ont
a
l
da
n
pos
i
s
i
ve
r
t
i
ka
l
t
e
r
ha
da
p
t
a
r
g
e
t
unt
uk
s
e
m
ua
j
e
ni
s
m
i
s
i
l
t
i
da
k
t
e
r
l
a
l
u
b
e
s
a
r
da
n
ni
l
a
i
R
M
S
E
y
a
n
g
di
ha
s
i
l
k
a
n
j
u
g
a
c
ukup
k
e
c
i
l
.
Unt
uk
m
e
t
ode
UKF
,
r
a
t
a
r
a
t
a
s
e
l
i
s
i
h
pos
i
s
i
a
khi
r
e
s
t
i
m
a
s
i
pos
i
s
i
hor
i
s
ont
a
l
da
n
pos
i
s
i
ve
r
t
i
ka
l
t
e
r
ha
da
p
t
a
r
ge
t
unt
uk
s
e
m
ua
j
e
ni
s
m
i
s
i
l
l
e
bi
h
be
s
a
r
da
r
i
m
e
t
ode
EKF
da
n
ni
l
a
i
R
M
S
E
y
a
n
g
di
ha
s
i
l
ka
n
j
u
g
a
c
uk
up
be
s
a
r
.
De
n
ga
n
de
m
i
ki
a
n
m
e
t
ode
EKF
l
e
bi
h
ba
i
k
da
r
i
pa
da
m
e
t
ode
UKF
d
a
l
a
m
m
e
n
g
e
s
t
i
m
a
s
i
l
i
nt
a
s
a
n
m
i
s
i
l
.
http://library.unej.ac.id/
http://library.unej.ac.id/
http://library.unej.ac.id/
http://library.unej.ac.i | en_US |
