P ER BA N D I N G A N M ETO D E EXT EN D ED KAL M AN FI L T ER U N SCEN T ED KAL M AN FI L T ER

Abstract

P e r b an d i n gan

M e t od e E xt e n de d K a l m an

F i l t e r

M i s i l m e r upa ka n s e nj a t a

m i l i t e r

t a np a

a wa k

y a ng bi s a

di k e nda l i ka n a t a u m e m i l i ki

s i s t e m

pe ng e n da l i

ot om a t i s

unt uk m e nc a r i

t a r ge t

a t a u m e n y e s u a i ka n a r a h. S i s t e m

na vi g a s i

be r b a s i s

GP S

da n t e kni k kont r ol

pe ne r b a n g a n y a n g

t e l a h

di g una k a n pa da

m i s i l

s a n g a t

b e r g u na

di be r ba g a i

bi d a n g

m i l i t e r

a t a upun m i s i l . P e r e nc a na a n l i nt a s a n de n g a n

e s t i m a s i

pos i s i

ki ni

m ul a i

di ke m ba ng k a n unt uk m i s i l

a g a r m e ng h a s i l ka n l i nt a s a n y a ng a m a n d e n g a n

pa nj a ng

m i ni m a l

da n

be ba s

d a r i

ke nd a l a y a n g m e n g ha l a n g i m i s i l s a a t m e nuj u t a r g e t . Tuj ua n da r i

pe ne l i t i a n i ni

a da l a h unt uk m e nda pa t ka n ha s i l

e s t i m a s i

p os i s i m i s i l

de ng a n m e ngg una ka n m e t ode Ex t e nde d K al man Fi l t e r

Unt uk m e m pe r ol e h ha s i l

e s t i m a s i

da n m e ng e t a hui

m e t ode

y a n g

t e r b a i k, di l a kuka n be be r a pa

l a n gka h , y a i t u di s kr i t i s a s i

de ng a n m e t od e

be da

hi n gga

m a j u da n di l a nj ut ka n de ng a n p e n a m ba ha n noi s e pa da

m ode l

di na m i k m i s i l . S e t e l a h i t u m e ng i m pl e m e nt a s i k a n a l g or i t m a

EK F

da n UK F . L a n g k a h be r i kut n y a

a d a l a h a na l i s i s ha s i l

s i m ul a s i . Ha s i l

y a n g

a ka n

di a na l i s i s

a d a l a h ha s i l

e s t i m a s i

s udut

l i nt a s

t e r ba n g  , ke c e p a t a n V ,

pos i s i

hor i s ont a l d , da n pos i s i

ve r t i ka l h d a r i

m i s i l . Aka n t e t a pi di ut a m a ka n pa d a

pos i s i

a khi r da r i

e s t i m a s i

va r i a be l

ke a d a a n pos i s i

hor i s o nt a l

da n pos i s i

ve r t i ka l . Ana l i s i s

y a n g

di l a kuk a n a d a l a h d e nga n m e m ba ndi n g ka n s e l i s i h pos i s i a khi r

da r i

va r i a b e l

ke a d a a n pos i s i hor i s ont a l

da n pos i s i

ve r t i ka l t e r ha da p t a r ge t

da n ni l a i Root M e an Squar e

Er r or

Ha s i l

s i m ul a s i

m e nunj ukka n ba hw a

m e t od e

EK F

da n U KF

da pa t

di g un a ka n unt uk m e ng e s t i m a s i

pos i s i

m i s i l . Unt uk

m e t ode

EKF , r a t a r a t a

s e l i s i h

pos i s i

a khi r vi i http://library.unej.ac.id/ http://library.unej.ac.id/ http://library.unej.ac.id/ http://library.unej.ac.id/ http://library.unej.ac.id/ e s t i m a s i pos i s i

hor i s ont a l

da n pos i s i

ve r t i ka l t e r ha da p t a r g e t

unt uk s e m ua

j e ni s

m i s i l t i da k t e r l a l u b e s a r

da n ni l a i

R M S E y a n g di ha s i l k a n j u g a c ukup k e c i l . Unt uk m e t ode UKF , r a t a r a t a

s e l i s i h

pos i s i

a khi r

e s t i m a s i

pos i s i

hor i s ont a l

da n pos i s i

ve r t i ka l t e r ha da p

t a r ge t

unt uk

s e m ua

j e ni s

m i s i l l e bi h

be s a r da r i

m e t ode

EKF

da n ni l a i

R M S E y a n g

di ha s i l ka n j u g a

c uk up

be s a r . De n ga n

de m i ki a n

m e t ode

EKF

l e bi h

ba i k

da r i pa da m e t ode

UKF

d a l a m

m e n g e s t i m a s i

l i nt a s a n m i s i l . http://library.unej.ac.id/ http://library.unej.ac.id/ http://library.unej.ac.id/ http://library.unej.ac.i