Rancang Bangun Buck Converter Berbasis Fuzzy Logic pada Robot SAR Indonesia

Abstract

Robot SAR Indonesia atau robot berkaki digunakannya motor servo untuk mengatasi perubahan yang cepat dalam hal posisi. Dalam converter yang diaplikasikan pada Robot tegangan masukkan yang dijalankan nilainya fluktuatif sehingga digunakannya control fuzzy untuk mendapatkan data yang akurat dan berjalan dengan baik. Penelitian ini bertujuan untuk merancang Buck Converter yang dilengkapi dengan fuzzy logic control untuk mengetahui efisiensi buck converter sesuai dengan set point 11 volt. Perancangan buck converter meliputi pemilihan komponen yang tepat menggunakan kapasitor 15.78μF, nilai inductor 2.64μH, mosfet IRFZ48N dan menggunakan dioda MUR4020PT sesuai dengan frekuensi mikrokontroller. Sedangkan untuk controllernya telah diatur sesuai rule base dan aturan fuzzy yang telah di buat. Serangkaian pengujian dilakukan menggunakan variasi beban resistor dan actuator robot untuk mengetahui dan memastikan keluaran tegangan yang dihasilkan sesuai dengan set point. Setelah diuji dan diambil data dapat menghasilkan tegangan keluaran sesuai dengan setpoint. Pengujian tegangan keluaran Buck Converter menggunakan Control Fuzzy menghasilkan tegangan keluaran stabil cukup baik dengan rata-rata efisiensi sebesr 91.60% dan error yang didapat sebesr 0.06 persen. Sehingga bisa dikatakan pengujian dengan pengendali fuzzy logic controller mencapai nilai yang mendekati dengan setpoint dengan rata-rata tegangan output dan nilai yang terbaca pada system fuzzy logic controller menjadi lebih stabil di angka 10.72 volt.