Identifikasi Bentuk dan Warna Marking Menggunakan Image Processing dengan Deteksi Kontur dan Transformasi Hough

Abstract

Marka merupakan salah satu kunci dalam manajemen pengolahan lahan dimana mencakup penandaan batas lahan, jalur transportasi, dan zona pengolahan. Robot yang terintegrasi dengan kamera dapat mendeteksi marka agar dapat mengetahui posisi dalam daerah persawahan. Penelitian ini bertujuan untuk mengidentifikasi bentuk dan warna marka menggunakan pengolahan citra digital yaitu deteksi kontur dan transformasi hough dengan dasar HSV color space sebagai dasar dari deteksi warna. Warna yang diuji meliputi merah, biru, dan coklat, sementara bentuk objek dideteksi menggunakan dua pendekatan: deteksi kontur dan transformasi hough. Pengukuran jarak antara objek dan kamera dilakukan dengan metode triangle similarity atau kesamaan segitiga. Pengujian dilakukan pada dua kondisi pencahayaan, yaitu intensitas cahaya tetap dan berubah. Hasil menunjukkan bahwa metode deteksi kontur memiliki performa yang lebih baik dibanding transformasi hough, khususnya dalam mendeteksi warna dan bentuk pada jarak hingga 600 cm, serta memberikan tingkat error terkecil sebesar 0,29% pada jarak 300 cm. Sebaliknya, transformasi Hough hanya berhasil mendeteksi warna merah dan biru hingga 500 cm dan gagal mendeteksi warna coklat secara keseluruhan. Pengujian dengan intensitas cahaya yang bervariasi, deteksi kontur tetap mampu mendeteksi hampir semua warna, sedangkan transformasi hough hanya efektif pada warna biru dalam pencahayaan tertentu. Maka dari itu, deteksi kontur dinilai lebih akurat dan andal untuk identifikasi marka dalam berbagai kondisi.