• Login
    View Item 
    •   Home
    • UNDERGRADUATE THESES (Koleksi Skripsi Sarjana)
    • UT-Faculty of Engineering
    • View Item
    •   Home
    • UNDERGRADUATE THESES (Koleksi Skripsi Sarjana)
    • UT-Faculty of Engineering
    • View Item
    JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

    SISTEM PENGENDALI MANIPULATOR LENGAN ROBOT DENGAN KONTROLLER PROPORSIONAL INTEGRALDAN DERIVATIF (PID)

    Thumbnail
    View/Open
    Lutfi Rochman - 051910201044_1.pdf (311.1Kb)
    Date
    2013-12-18
    Author
    Lutfi Rochman
    Metadata
    Show full item record
    Abstract
    Otomatisasi dalam bidang industri merupakan dampak dari perkembangan teknologi yang semakin pesat kecanggihannya. Muncul berbagai macam robot yang disesuaikan dengan kebutuhan manusia pada umumnya, fungsi dan bentuknya beraneka ragam. Robot industri juga dibutuhkan sekali keberadaannya terutama untuk berbagai macam tingkat kesulitan dan kerumitan yang sulit untuk dilakukan oleh manusia sebagai subyek pekerja. Salah satu diantaranya ialah robot manipulator dengan derajat kebebasan tertentu, memiliki bentuk menyerupai lengan manusia. Manipulator robot lengan merupakan suatu struktur mekanik yang terdiri atas beberapa badan kaku yang disebut link, antara satu dengan lainnya dihubungkan oleh sendi ( joint). Lengan inilah yang akan melakukan pergerakan, pergelangan (wrist) memberikan kecekatan serta end effectorakan melakukan tugasnya, seperti misalnya gripper(penjepit). Untuk berhubungan secara fleksibel dengan lingkungan sekitarnya dibutuhkan masukan dari sensor internal maupun eksternal, sensor posisi digunakan manipulator robot lengan menuju titik tertentu dengan akurasi tinggi. Kontroler merupakan jantung dari sistem robot yang akan menyimpan informasi dan mengendalikan pergerakan dari manipulator lengan robot. Suatu kontroler membutuhkan sistem untuk bisa berjalan dengan baik, sistem kontrol Proporsional Integral Derivatif dipilih karena merupakan tipe sistem kontrol lup tertutup. Sinyal yang dimasukkan pada sistem ini adalah nilai set point (nilai keluaran yang diinginkan). Gabungan dari sistem kontrol ini mempunyai karakteristik sistem kontrol penyusunnya, sehingga respon keluaran dari sistem akan cepat, tidak ada offset, dan tidak berosilasi
    URI
    http://repository.unej.ac.id/handle/123456789/9608
    Collections
    • UT-Faculty of Engineering [4281]

    UPA-TIK Copyright © 2024  Library University of Jember
    Contact Us | Send Feedback

    Indonesia DSpace Group :

    University of Jember Repository
    IPB University Scientific Repository
    UIN Syarif Hidayatullah Institutional Repository
     

     

    Browse

    All of RepositoryCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

    My Account

    LoginRegister

    Context

    Edit this item

    UPA-TIK Copyright © 2024  Library University of Jember
    Contact Us | Send Feedback

    Indonesia DSpace Group :

    University of Jember Repository
    IPB University Scientific Repository
    UIN Syarif Hidayatullah Institutional Repository