Implementasi Kontrol Swing-up dan Tracking pada Inverted Pendulum
Abstract
Penelitian ini berfokus pada pengendalian terhadap pendulum untuk
melakukan swing up dan tracking. Swing up adalah upaya mengayunkan pendulum
dari posisi kesetimbangannya ke posisi terbalik sedangkan tracking adalah upaya
mempertahankan pendulum tetap pada posisi terbalik. Aplikasi dari penelitian ini
adalah pengendalian terhadap perilaku roket agar pada saat diluncurkan tetap berada
pada keadaan setimbang serta pada segway yang digunakan untuk mengangkat benda
tertentu. Pada penelitian ini pendulum akan dipasangkan pada kereta yang berfungsi
menggerakkan pendulum agar mencapai keadaan terbalik yang dikontrol
menggunakan sistem minimum dengan mikrokontroller ATMega 16 dan motor DC.
Sedangkan tracking menggunakan sensor gyroscope dan LCD sebagai display hasil
pembacaan sensor. Terdapat dua metode pengujian pada penelitian ini, yang pertama
metode pengendalian manual dimana kereta dikontrol secara manual dengan push
button, yang kedua adalah metode pengendalian otomatis dengan memanfaatkan
pembacaan sudut hasil sensor gyroscope. Selain kedua metode tersebut, batang
pendulum juga divariasikan panjangnya untuk melihat pengaruhnya terhadap kinerja
swing up. Hasilnya, pengujian manual berhasil dilakukan tetapi pengujian otomatis
tidak. Hal ini dikarenakan pada pengujian otomatis yang memanfaatkan sensor
gyroscope, sensor hanya dapat membaca kecepatan sudut dan tidak dapat
mengkonversikannya ke besar sudut. Dari berbagai variasi panjang pendulum, dapat
dilihat bahwa kereta berhasil melakukan swing up.
Collections
- UT-Faculty of Engineering [4163]