| dc.description.abstract | Stroke atau Cerebrovascular Accident (CVA) adalah suatu kondisi dimana
pasokan darah ke otak terganggu. Gangguan tersebut diakibatkan adanya
sumbatan pada aliran darah yang dikarenakan pecahnya pembuluh darah pada
otak. Menurut Stroke Association (2013) Stroke dapat menyerang orang yang
berusia diatas 50 tahun akan tetapi usia muda dibawah 45 tahun juga dapat
terserang stroke. Pasien yang menderita stroke secara mendadak akan mengalami
kelemahan ekstremitas yang mengganggu kegiatan hidup sehari-hari. Terdapat
beberapa proses terapi pasien stroke secara medis maupun secara teknologi.
Penggunaan terapi secara medis ini masih memiliki kelemahan yaitu
membutuhkan waktu yang lama dan membutuhkan pengawasan secara intensif
oleh tenaga medis sehingga hal tersebut menyebabkan semakin besarnya biaya
terapi. Pemanfaatan teknologi robot di era sekarang telah mencakup berbagai
bidang, salah satunya yaitu di bidang kesehatan. Dalam dunia medis, teknologi
robot mampu membantu kinerja proses pemulihan atau rehabilitasi. Robot bantu
terapi ini bekerja untuk melatih tangan pasien yang terkena stroke agar dapat pulih
kembali. Dalam perancangan robot bantu terapi yang dikendalikan dengan push
button dan flex sensor, kemudian gerak robot bantu terapi yang difungsikan untuk
melatih tangan pasien yang terkena stroke. Terdapat metode untuk mengendalikan
robot yaitu menggunakan metode Finite State Machine atau FSM. FSM adalah
sebuah metode yang terdiri dari beberapa State berupa perilaku yang dapat dengan
mudah terhubung pada setiap State secara bersamaan membentuk sistem kontrol.
Metode ini menggunakan sistem kontrol loop tertutup karena ketika tidak ada
gerakan dari sensor yang terpasang pada tangan yang normal maka akan terjadi
peralihan state dengan perilaku yang berbeda (Satriyo M.B, 2017). Sedangkan
dalam perancangan permainan untuk membantu proses terapi ini menggunakan
bahasa pemrograman Python. Permainan yang dikembangkan yaitu berupa
permainan Tetris. Permainan Tetris sebuah permainan yang sangat sederhana,
permainan ini dapat dimainkan diberbagai konsol video game dan untuk
algoritmanya bersifat open source sehingga sangat cocok untuk dilakukan
pengembangan.
Pada pengujian hardware, setiap sensor yang digunakan diambil nilai
resistansi dan tegangannya. Pada pengujian flex sensor, nilai resistansi terhadap
sudut tekuk sensor. Dengan sudut 0˚, 15˚, 30˚, 45˚, 60˚, 75˚, dan 90˚ didapatkan
nilai resistansi sebesar 10,1 kΩ; 10,9 kΩ; 11,9 kΩ; 12,7 kΩ; 14,1 kΩ, 15,3 kΩ,
17,4 kΩ. Dari pengujian tersebut dapat diketahui semakin besar nilai sudut tekuk
sensor maka semakin besar juga nilai resistansi yang dihasilkan. Sedangkan
pengujian nilai tegangan terhadap sudut tekuk sensor dengan sudut yang sama
didapatkan nilai tegangan sebesar 2,5V; 2,4V; 2,29V; 2,21V; 2,08V; 1,98V;
1,83V. Dari pengujian tersebut dapat diketahui bahwa semakin besar nilai sudut
tekuk sensor maka semakin kecil nilai tegangan yang dihasilkan.
Pengujian joystick dengan melakukan variasi arah dari setiap axis nya dan
keluaran dari joystick berupa nilai tegangan dimana nilai tegangan pada axis X
saat tidak diarahkan keatas dan ke bawah (diam) sebesar 2,52V, saat diarahkan ke
atas sebesar 5,17V dan saat diarahkan kebawah sebesar 0V. Sedangkan pada axis
Y saat diam tidak diarahkan ke kanan dan kiri sebesar 2,52V, saat diarahkan ke
kanan sebesar 5,17V dan saat diarahkan ke kiri sebesar 0V. Pada pengujian motor
untuk mencari waktu rise dan fall pada keluaran feedback sistem kontrol yang
ada pada motor Linier L12 dengan melakukan variasi waktu kontrol yaitu pada
saat waktu 1 mS, 2 mS, dan 3 mS. Dari hasil pengujian ini waktu rise dan fall
tidak dipengaruhi oleh waktu kontrol namun dipengaruhi oleh mekanik robot dan
tangan pasien yang memakai robot tangan.
Pada pengujian software, pengujian permainan Tetris dilakukan dengan
cara mengamati saat responden memainkan permainan Tetris selama 10 menit
dengan mode yang berbeda seperti mode normal, mode terapi pemula, dan mode
terapi lanjutan. Dan selama 10 menit permainan Tetris tidak mengalami bug
sehingga dapat dimainkan dengan waktu yang lama selama proses terapi. Untuk
pengujian integrasi robot dan permainan menggunakan komunikasi antar pin Gpio
pada Raspberry pi.
Pengujian metode FSM dibagi menjadi beberapa state dengan waktu aktif
setiap state sebesar 3 detik sedangkan untuk waktu memindai gerakan yaitu
selama 20 detik dan untuk waktu pergantian gerakan robot tangan dalam state
selama 1,5 detik Pada pengujian state free motion, ketika tidak ada gerakan dari
tangan yang terdeteksi oleh sensor maka state ini aktif setiap 20 detik. Pada
pengujian state gerakan terdeteksi 1x, ketika sensor mendeteksi gerakan tangan
sebanyak 1x maka state ini aktif dan robot akan bergerak dengan gerakan
membuka dan menggenggam. Pada pengujian state gerakan terdeteksi 2x, ketika
sensor mendeteksi gerakan tangan sebanyak 2x maka state ini aktif dan robot akan
bergerak dengan gerakan yoga jari tangan Apana Mudra dan Prana Mudra. Dan
Pada pengujian state gerakan terdeteksi 3x, ketika sensor mendeteksi gerakan
tangan sebanyak 3x maka state ini aktif dan robot akan bergerak dengan gerakan
yoga jari tangan Shunya Mudra dan Surya Mudra.
Dalam pengujian keseluruhan robot bantu terapi stroke, robot yang
dkendalikan dengan menggunakan metode FSM sangat efektif dalam penggunaan
robot sebagai alat bantu terapi. Hal ini dikarenakan setiap gerakan yang dideteksi
oleh sensor memiliki fungsi gerakan yang berbeda dalam robot karena setelah
gerakan robot masuk dalam state yang akan aktif apabila sensor mendeteksi
banyaknya gerakan pada tangan yang normal. Dan penggunaan permainan dalam
membantu proses terapi juga sangat efektif karena, pasien sebagai pengguna robot
akan lebih fokus dan asyik pada permainan sehingga selama proses terapi tidak
merasakan jenuh dan pemilihan permainan Tetris sangat tepat karena merupakan
permainan yang paling mudah dan familiar saat dimainkan. | en_US |
