Rancang Bangun Sistem Navigasi Robot Beroda Menggunakan Metode Behavior Based dan Kontrol Pid Pada Manuver Robot Pemadam API

Abstract

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dahulu (kecerdasan buatan). Salah satu pekerjaan manusia yang dapat dilakukan oleh robot adalah melakukan pemadaman kebakaran. Pada penelitian ini robot akan menggunakan satu buah sensor flame yang akan digunakan untuk mendeteksi api dan lima buah sensor Ultrasonik HCSR04 yang

akan digunakan untuk mendeteksi jarak agar robot dapat bernavigasi dengan baik tanpa menabrak dinding lintsan. Pada robot ini juga akan menerapkan metode behavior based control dan kontrol PID yang diharapkan akan dapat membantu performa robot dalam menyelesaikan misi. Sistem kontrol Behavior Based Robot adalah sebuah sistem kontrol yang dirancang dengan memberikan perilaku kepada robot. Sistem kontrol ini tidak terpaku kepada lingkungan yang statis sehingga robot yang dirancang menggunakan motode behavior based akan mampu beradaptasi terhadap lingkungannya. Pada perancangan sistem kontrol behavior based ini robot akan diberikan empat buah perilaku yaitu menyisir dinding, mengenali posisi start, mendeteksi api dan memadamkan api, dimana masing-masing perilaku akan dipegang oleh satu buah sensor yang akan memberikan aksi kepada aktuator. Sedangkan pada penelitian ini kontrol PID digunakan untuk memperhalus pergerakan robot dalam bermanuver didalam ruangan seehingga akan mempercepat waktu robot dalam menyelesaikan misi yang diberikan. Pada penelitian ini robot sudah mampu menyelesaikan misi yang diberikan dengan baik, dimana dari semua perilaku yang berikan, robot sudah dapat menerapkannya dengan baik. Dimana dari keempat perilaku yang diberikan persentase keberhasilan secara berturut-turut adalah 100% pada perilaku menyisir dinding, 80% pada perilaku mengenali posisi strat, 70% pada perilaku mendeteksi api dan 80% pada perilaku memadamkan api. Dan konrol PID yang digunakan memiliki respon yang cukup baik untuk membantu pergerakan robot saat menggunkan nilai Kp 18,Ki 7 dan Kd 8 dengan nilai rise time 18 detik dan setting time 72 detik. Pada pengujian keseluruhannya dari lima kali percobaan dengan empat kondisi yang berbeda dapat diketahui persentase keberhasilan robot secara berturutturut adalah pada pengujian pertama 100% dengan rata-rata waktu 72,8 detik, pada

pengujian

60% dengan rata-rata waktu 81,6 detik, pada pengujian ketiga 80% dengan rata-rata waktu 83,25 detik, dan pada pengujian yang terakir 80% dengan rata-rata waktu 86,75 detik. Sesuai dengan hasil pengujian yang dilakukan diketahui bahwa intensitas cahaya yang diterima oleh sensor flame akan sangat mempengaruhi hasil pembacaan nilia ADC nya sehingga pengujian dilakukan pada waktu malam hari saat intensitas cahaya rendah agar robot dapat bekerja dengan maksimal.