Perancangan Sistem Kendall pada Pergerakan Jari Robot Tangan bagi Penderita Disabilitas Amputasi Menggunakan Extreme Learning Machine Berbasis Komputer

Abstract

Amputasi merupakan suatu kegiatan medis untuk menghilangkan sebagian atau seluruh bagian tubuh yang mengalami kerusakan berat. Perancangan sistem kendali pada robot tangan ini diharapkan mampu menggantikan fungsi tangan bagi penderita disabilitas amputasi. Robot tangan ini dibuat menggunakan printer 3D dengan Arduino sebagai mikrokontroler dan motor linear L 12 sebagai penggerak robot. Robot tangan ini bekerja berdasarkan sinyal otot atau EMG dengan menggunakan Myo Armband untuk merekam segala aktivitas sinyal otot. Sinyal EMG pertama akan diakuisisi menggunakan Myo Armband selanjutnya akan dilakukan pengolahan data sinyal EMG dengan can ekstraksi fitur, dimensi reduksi dan klasifikasi. Pengujian sistem dilakukan secara offline dan online, dengan pengujian offline untuk mencari parameter yang baik untuk pengujian online dan pada pengujian offline menggunakn lima subjek untuk dilakukan penelitian Pengujian online untuk menguji keakuratan data sinyal EMG dengan gerakan tangan secara real time. Pengujian dilakukan menggunakan empat buah subjek orang sehat dengan melakukan delapan gerakan tangan antara lain ibu jari, jari telunjuk, jari tengah, jari manis, jari kelingking, ibu jari: jari telunjuk, relaks dan menggenggam. Hasil akurasi rata-rata dari pengujian offline dari empat subjek adalah sebesar 93.98% dan pengujian online adalah sebesar 66.65%. Berdasarkan seluruh tahapan pengujian, robot tangan untuk penderita disabilitas amputasi dapat bergerak sesuai dengan hasil pendeteksian gerakan melalui Arduino. Kinerja dari robot sendiri sudah dapat dinilai layak, karena robot sudah rnampu bergerak mengikuti keinginan, namun masih adanya kesalahan dalam pembacaan. Untuk mengurangi terjadinya kesalahan, gerakan pada saat training data harus sama persis dengan testing data sehingga dapat mengurangi terjadinya kesalahan.