| dc.description.abstract | Pada era modern ini, banyak peneliti yang melakukan research tentang
robot soccer dimana robot memainkan bola layaknya manusia. Dengan bantuan
camera robot dapat mendeteksi bola, robot dapat mengetahui keberadaanya dan
tentunya menggiring dan menendang ke gawang menjadi bagian penting dalam
kerja robot soccer. Robot soccer sendiri terdapat dua bentuk yaitu humanoid
robosoccer dan berbentuk roda. Pada Panduan umum kontes robot Indonesia tahun
2016, disebutkan bahwa pada tahun 2010, Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI)
yang berkatagori humanoid robosoccer (Robot Sepak Bola) hal ini membuat lebih
menarik dan membuat tantangan baru. Tidak heran pada tahun 2013 katogeri
humanoid robosoccer dipisahkan dalam KRCI dan membentuk liga sendiri yaitu
Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) yang mengacu pada RoboCup Soccer
Humanoid League Rules and Setup 2012. Sedangkan untuk robot soccer beroda
sendiri belum masuk dalam katagori lomba Kontes Robot Indonesia(KRI).
Robot soccer beroda akan menjadi variasi dan tantangan yang menarik bagi
peserta. Hal ini mendorong pecinta robot untuk tetap berkembang. Dalam bentuk
mekanik robot soccer beroda dinilai lebih lincah dibandingkan dengan humanoid
robosoccer selain itu untuk robot soccer beroda akan lebih untuk menggiring dan
untuk menendang. Suatu robot juga diperlukan perangkat yang bekerja sebagai otak
pada robot itu sendiri atau yang kita kenal dengan microcontroller, microcontroller
yang populer atau lebih mudah pengoprasiaanya ialah arduino.
Arduino sendiri akan menjadi data base untuk kontrol dari motor dan
penerimaan data dari camera tersebut. Untuk proses pengambilan data capture lebih
kita kenal sebagai pengolahan citra atau image processing. Dengan menggunakan
CMUCAM5 dimana sangat membantu untuk proses pemrogaman pada arduino.
Selain itu robot diperlukan suatu kontrol yang dapat membantu kerja robot. Dengan
adanya kontrol tersebut kerja motor akan bekerja lebih halus. Proses kontrol yang
menggunakan prinsip sistem biologi atau yang lebih dikenal dengan Behavioral
Based Control. Behavior Based Control merupakan suatu konsep yang berprinsip
tentang perilaku suatu robot tersebut. Pada kontrol ini robot dapat belajar tentang
perilaku perilaku yang akan diberikan. Pada akhir penelitian, data yang didapat
akan dibandingkan dengan metode finite state machine (FSM).
Dari penelitian yang telah dilakukan pada Lab. Listrik Dasar Universitas
Jember dapat diketahui bahwa program yang diberikan kepada robot merupakan
metode Behavior Based Control yang masih sederhana, sehingga perpindahan antar
behavior masih kurang halus. Terlihat pada data keseluruhan terlihat sebanyak 40
kali pengujian dengan 4 skenario yang berbeda robot melakukan kesalahan dimana
tidak dapat membuat gol karena bola terlalu jauh ke depan robot, kesalahan
mencapai 25%. Dalam perbandingan metode dengan metode finite state machine
(FSM) terlihat dimana presentase fsm sebesar 86% sedangkan behavior based
control memiliki persentase keberhasilan total 68% masing masing dari 50 kali
pengujian dengan 5 skenario yang berbeda. | en_US |
