| dc.description.abstract | Robotika merupakan salah satu buah karya manusia untuk membantu atau
mempermudah dalam menyelesaikan/memenuhi kebutuhannya. Banyak pekerjaan
manusia yang digantikannya, bahkan pekerjaan berat kini dapat dilakukan oleh robot.
Saat ini perkembangan robot tidak hanya pada dunia industri namun juga dapat
dijadikan sebagai hiburan juga pendidikan.
Dunia robotika erat hubungannya dengan sistem kendali. Saat ini sistem
kendali telah mengarah pada sistem cerdas. Kendali cerdas merupakan bidang
pengetahuan dengan metode kendali yang meniru karakteristik-karakteristik
kecerdasan manusia. Sistem telah mampu mengenali, belajar, dan mengambil
keputusan sendiri. Jaringan syaraf tiruan merupakan salah satu kecerdasan buatan
yang didasarkan sistem syaraf manusia. Jaringan syaraf tiruan dapat memperkecil
nilai error sistem dengan terus memperbarui nilai bobotnya hingga kondisi berhenti
terpenuhi.
Robot dua roda merupakan salah satu contoh pengembangan dalam dunia
robotika. Pada penelitian ini, jaringan syaraf tiruan digunakan untuk memperkecil
nilai error dari proses penyeimbangan diri robot dua roda. Robot ini mempunyai dua
roda yang saling berhadapan. Sensor gyroscope GS-12 berfungsi sebagai pendeteksi
atau pengukur kecepatan beserta arah jatuh badan robot. Robot bergerak majumundur
berdasarkan arah jatuh badan robot. Nilai keluaran sensor dikirim ke
mikrokontroler untuk kontrol PWM dan juga dikirim ke komputer untuk proses JST.
Keluaran dari JST dikembalikan ke mikrokontroler sebagai nilai hasil koreksi error
dari sensor untuk membangkitkan nilai PWM. Roda berputar sesuai arah jatuh robotdengan kecepatan putar yang juga berdasarkan besarnya nilai pembacaan sensor yang
dalam hal ini dalam satuan derajat per detik (
x
o
/s atau deg/sec).
Penelitian ini dilakukan dalam beberapa tahap, studi literatur, pembuatan
perangkat keras, pembuatan perangkat lunak, pengujian sistem, perekaman data,
analisa data dan pembuatan laporan. Studi literatur merupakan pengumpulan dan
proses pemahaman terhadap segala materi yang berhubungan dengan penelitian ini.
Setelah itu dilanjutkan dengan pembuatan perangkat lunak yang meliputi desain dan
mekanik robot, dan rangkaian elektronik robot. Sedangkan pembuatan perangkat
lunak meliputi pembuatan perintah program pada mikrokontroler, JST pada komputer
dengan Visual Basic 6.0. JST yang digunakan adalah backpropagation dengan dua
masukan, dua lapisan tersembunyi, satu keluaran, dan dua bias yang masing-masing
pada lapisan tersembunyi dan keluaran. Nilai bobot awal diambil secara acak antara 1
hingga 1. Sedangkan bias ditentukan bernilai 1. Setelah sistem jadi kemudian
dilakukan pengujian sistem dan dilanjutkan dengan perekaman atau pencatatan data
yang selanjutnya dianalisa.
Adapun hasil yang didapat dari penelitian ini, sensor GS-12 yang digunakan
mempunyai selisih nilai yang cukup jauh dengan nilai yang seharusnya jika sistem
baru dinyalakan. Butuh beberapa saat untuk mendapatkan nilai pembacaan nilai
sensor yang diinginkan atau nilai sensor yang stabil. Pengujian robot dilakukan
dengan kondisi awal robot berdiri. Sedangkan tempat pengujian dilakukan di atas
permukaan lantai licin atau halus dan permukaan kasar juga dengan diberi gangguan
berupa sentuhan untuk mengetahui respon robot dalam mempertahankan
keseimbangannya.
Robot dapat berdiri pada permukaan lantai halus dengan persentase rata-rata
error sebesar 0,93%. Namun robot menjadi tidak stabil setelah diberi gangguan
sentuhan, persentase rata-rata errornya menjadi 23,68%. Sedangkan pada permukaan
alas kasar, robot berdiri dengan persentase rata-rata error sebesar 0,48%. Ini lebih
kecil dari percobaan sebelumnya pada lantai halus. Hal ini jelas beda karena ada
pengaruh perbedaan gaya gesek. Permukaan kasar tentu memiliki gaya gesek lebih | en_US |
