RANCANG BANGUN KONTROL PID PADA SPEED OBSERVER GENERATOR DC BERBASIS ARDUINO UNO R3

Abstract

Dalam penelitian ini membahas pengembangan observer kecepatan untuk generator arus searah (DC) yang terkontrol dengan menggunakan sensor rotary encoder yang dibangun menggunakan Arduino UNO dengan kemampuan recording dari kedua sistem ini juga dibandingkan. Pengujian dilakukan untuk melihat error pembacaan observer menunjukkan bahwa observer ini cukup memadai dengan error rata-rata 0.81 % terhadap hasil pembacaan sensor kecepatan yang dalam hal ini dijadikan sebagai standart. Penerapan kontrol PID sebagai kontrol dari speed observer generator DC sehingga tetap menjaga kecepatan generator pada setpoint meskipun dengan arus beban yang meningkat. Mengacu pada kurva hubungan kecepatan dan daya pada prime mover setpoint kecepatan adalah untuk meningkatkan kehandalan serta kinerja generator DC. Kontrol PID membuat kecepatan generator yang stabil pada tegangan setpoint. Parameter PID yang digunakan adalah Kp = 0.77, Ki = 0,0083 dan Kd = 0,0096. Setelah menerapkan nilai kontrol PID diperoleh rise time 0,51 s, error steadystate 1.28 %. Pengujian dilakukan dengan pemberian beban resistif pada setpoint kecepatan 1500 rpm, 2000 rpm dan 3000 rpm serta variasi beban yang digunakan 50 Ω dan 25 Ω. Untuk nilai error steady-state tertinggi yang diperoleh 17.21 % saat dengan setpoint 3000 rpm dan terendah adalah 0,004% dengan setpoint 2000 rpm. Nilai recovery time tertinggi pada setpoint 3000 rpm yang tidak bisa kembali ke setpoint dan terendah 0,6 s saat setpoint 1500 rpm.