RANCANG BANGUN SISTEM ROBOT HUMANOID SOCCER MENGGUNAKAN KAMERA CMUCAM

Abstract

Robot Humanoid Soccer adalah salah satu bentuk implementasi teknologi dalam bidang robotika yang memiliki kemampuan menirukan salah satu atau beberapa kegiatan manusia untuk bermain sepakbola. Pemrograman motion pada robot humanoid ini bertujuan untuk mendapatkan gerakan robot yang kompleks dari gerakan robot yang lebih pendek dan sederhana. Robot ini terdiri dari 2 bagian utama yaitu perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkat keras terdiri dari konstruksi badan robot, servo Dynamixel XL-320, sensor kamera CMUCam4, mikrokontroler OpenCM9.04 dan Mikrokontroler Arduino Uno. Perangkat lunak terdiri dari program robot dengan menggunakan software Roboplus. Robot ini bekerja secara otomatis dengan pengontrol menggunakan input data dari OpenCM9.04 dan arduino. Pengujian sistem pada robot, dihasilkan gerakan robot sebagai pemain bola. Robot dapat bergerak dengan seimbang dengan memanfaatkan posisi servo dan design bentuk robot sehingga data bergerak secara seimbang. Gerakan robot yang dimaksud adalah : (1) robot berjalan maju, (2) robot duduk, (3) robot bergeser, (4) robot menendang ,(5) robot mampu bangun dari jatuh. Robot humanoid soccer dapat menendang bola dengan jarak 5 cm >= 75 pixels. Robot humanoid dapat melakukan gerakan bangkit berdiri ketika terjatuh yang dideteksi menggunakan sensor photodioda dengan rata-rata pembacaan > 4.5 volt untuk dalam ruangan dan Robot dapat mendeteksi bola soccer dengan bentuk warna merah.