PERBANDINGAN METODE EXTENDED KALMAN FILTER UNSCENTED KALMAN FILTER ESTIMASI LINTASAN MISIL

Abstract

Misil merupakan senjata militer tanpa awak yang bisa dikendalikan atau memiliki sistem pengendali otomatis untuk mencari target atau menyesuaikan arah. Sistem navigasi berbasis GPS dan teknik kontrol penerbangan yang telah digunakan pada misil sangat berguna di berbagai bidang militer ataupun misil. Perencanaan lintasan dengan estimasi posisi kini mulai dikembangkan untuk misil agar menghasilkan lintasan yang aman dengan panjang minimal dan bebas dari kendala yang menghalangi misil saat menuju target. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mendapatkan hasil estimasi posisi misil dengan menggunakan metode Extended Kalman Filter Untuk memperoleh hasil estimasi dan mengetahui metode yang terbaik, dilakukan beberapa langkah, yaitu diskritisasi dengan metode beda hingga maju dan dilanjutkan dengan penambahan noise pada model dinamik misil. Setelah itu mengimplementasikan algoritma EKF dan UKF. Langkah berikutnya adalah analisis hasil simulasi. Hasil yang akan dianalisis adalah hasil estimasi sudut lintas terbang, kecepatan V, posisi horisontal d, dan posisi vertikal h dari misil. Akan tetapi diutamakan pada posisi akhir dari estimasi variabel keadaan posisi horisontal dan posisi vertikal. Analisis yang dilakukan adalah dengan membandingkan selisih posisi akhir dari variabel keadaan posisi horisontal dan posisi vertikal terhadap target dan nilai Root Mean Square Error Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode EKF dan UKF dapat digunakan untuk mengestimasi posisi misil. Untuk metode EKF, rata-rata selisih posisi akhir estimasi posisi horisontal dan posisi vertikal terhadap target untuk semua jenis misil tidak terlalu besar dan nilai RMSE yang dihasilkan juga cukup kecil. Untuk metode UKF, rata-rata selisih posisi akhir estimasi posisi horisontal dan posisi vertikal terhadap target untuk semua jenis misil lebih besar dari metode EKF dan nilai RMSE yang dihasilkan juga cukup besar. Dengan demikian metode EKF lebih baik daripada metode UKF dalam mengestimasi lintasan misil.