PENGENDALIAN PESAWAT NIRAWAK MENGGUNAKAN LOGARITMA FUZZY ADAPTIF DILENGKAPI DENGAN TELEMETRI PENGIRIMAN DATA SENSOR KELEMBABAN UDARA PENGIRIMAN DATA SENSOR KELEMBABAN UDARA PENGIRIMAN DATA SENSOR KELEMBABAN UDA

Abstract

Sistem keseimbangan dan sistem hover pada sebuah pesawat nirawak sangatlah penting. Penambahan sensor MPU6050 untuk pendukung sistem keseimbangan dan sensor HC-SR04 untuk pendukung sistem hover menjadi sensor utama pada proses pengendaliannya. Sensor pelengkap untuk pesawat nirawak ini berupa sensor DHT11 untuk melihat tingkat kelembaban di udara. Pada penelitian ini,pesawat nirawak akan take off kemudian hover pada jarak 1,5 meter di udara diukur dari permukaan tanah. Metode fuzzy adaptif ditanamkan pada sistem pengendaliannya guna untuk mempercepat pencapaian setpoint. Hasil penelitian menunjukkan bahwa, pesawat nirawak dapat mencapai setpoint pada menit ke 4 dan detik ke 40 setelah pengaktifan pesawat. Didapatkan juga data hasil Eror persen terbesar pada sensor HC-SR04 yaitu sebesar 2,34% pada jarak 200cm. Eror persen tebesar pada MPU6050 adalah 4.4% pada derajat ke 45 sedangkan untuk eror persen rata-rata pada DHT-11 adalah 10.4%.