ANALISA PERGERAKAN LENGAN ROBOT MANIPULATOR MENGGUNAKAN 6 DERAJAT KEBEBASAN (DOF) DENGAN GRIPER TIPE BARRET

Abstract

Lengan robot manipulator adalah suatu sistem mekanik yang digunakan dalam memanipulasi pergerakan mengangkat, memindahkan, dan memanipulasi benda kerja untuk meringankan kerja manusia. Kinematika robot adalah studi analitis pergerakan lengan robot terhadap sistem kerangka koordinat acuan yang diam/bergerak tanpa memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut. Persamaan kinematika maju mendeskripsikan posisi dan orientasi end-effector yang dinyatakan dalam posisi sendi. Sedangkan persamaan kinematika balik mendeskripsikan konfigurasi posisi sendi untuk menghasilkan posisi dan orientasi end-effector tertentu. Tujuan analisa tersebut adalah mengetahui cara mendesain suatu sistem robot yang kemudian dapat dikembangkan, mengetahui pergerakan yang terjadi pada sistem mekanik robot, mengetahui persamaan yang digunakan dalam sistem pergerakan robot dengan memasukkan nilai dari sudut atau dari posisi yang ingin dicapai oleh lengan robot. Untuk penelitan ini, analisa kinematik maju dan kinematik balik menjadi pembahasan utama dengan faktor yang menjadi pembentuk sebuah penyelesaian persamaan kinematik. Dengan metode Denavit-Harternberg persamaan akan dibentuk dengan memasukkan empat parameter yaitu θ n adalah sudut putaran pada sumbu z , α n adalah sudut putaran pada sumbu x n , d n adalah translasi pada sumbu z

adalah translasi pada sumbu x . Persamaan yang telah dibentuk akan digunakan sebagai pembanding pergerakan lengan robot antara hasil perhitungan dengan hasil pengukuran sebenarnya. n n-1 n-1 , dan a n Hasil penelitian menunjukkan perbandingan posisi hitung dan posisi ukur pada sumbu x, y, z didapat nilai kesalahan dari perbandingan hasil perhitungan dengan pengukuran sebenarnya. Nilai kesalahan rata-rata yang terjadi pada sumbu x sebesar 7,52%, pada sumbu y sebesar 7,75%, dan pada sumbu z sebesar 14,81%. Pergerakan yang terjadi pada pengukuran lengan robot memiliki perubahan nilai sudut yang sangat kecil pada perubahan posisi tiap satu sentimeter.