IMPLEMENTASI METODE NAVIGASI DEAD RECKONING PADA ROBOT MOBIL PENCARI TARGET DAN PENGHINDAR HALANGAN DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR KOMPAS

Abstract

Dunia elektronika khususnya bidang robotika adalah suatu bidang yang saat ini sedang mengalami perkembangan dengan pesatnya terutama dalam navigasi gerak robot khususnya robot beroda. Dari sekian banyak nya tipe navigasi robot beroda, metode navigasi Dead Reckoning di anggap memiliki keunggulan dibandingkan metode navigasi robot lainnya yang banyak menggunakan garis, atau meraba dinding untuk jalur pergerakan robot tersebut. Untuk navigasi Dead Reckoning, robot menggunakan informasi putaran roda yang atau disebut odometri untuk menentukan posisi dan sensor kompas sebagai pencari arah tujuan robot. Dan digunakan sensor halangan berupa sensor Ultrasonik dan sensor Infra Merah sebagai penghindar halangan. Dalam hasil penelitian pencarian arah robot berhubungan erat dengan kecepatan putar motor sehingga menyebabkan nilai arah kompas selalu berubah untuk mengatasi ini penulis memberikan rentang error sebesar 7% , nilai error penghitungan encoder untuk proses odometry paling tinggi bernilai 14% dikarenakan pergerakan robot yang selalu mencari arah tujuan sehingga menyebabkan error counter pada mikrokontroller dan selip pada roda, kedua nilai PWM motor di maksimalkan menjadi 255 untuk kecepatan robot dalam melaju dan untuk menghindari halangan digunakan sensor Infra Red dan UltraSonic yang masing – masing di set 30cm pendeteksian halangan sehingga bisa mengurangi resiko tabrakan yang disebabkan respon motor yang lambat.