PEMROSESAN CITRA PADA ROBOT BERKAKI ENAM YANG BERJALAN DI MODEL LAHAN SAWAH

Abstract

Perkembangan dunia robotika sudah memasuki pengaplikasian ke berbagai bidang kehidupan manusia termasuk bidang pertanian. Robot yang di desain untuk meringankan beban kerja petani maupun untuk mengoptimalkan hasil panen. Robot penjelajah sawah merupakan penelitian awal yang nantinya bisa dikembangkan lebih lanjut untuk berbagai keperluan seperti penyiraman, penyebaran pupuk, atau upaya pemberantasan hama tikus. Bagaimana mendesain robot yang tangguh yang mampu berjalan melewati teksture sawah yang berlumpur dan berbatu serta sensor yang mampu mendeteksi tumbuhan sehingga robot tidak menabrak apa yang seharusnya dia lindungi merupakan salah satu tantangan. Penggunaan sensor jarak seperti ultrasonic sangat sulit diterapkan pada lahan yang tidak teratur seperti sawah. Penggunaan sensor penglihatan menggunakan kamera merupakan salah satu solusi yang dapat digunakan. Pada penelitian ini akan dibahas bagaimana metode pemrosesan citra yang dapat berjalan langsung diatas mikroprosesor kamera agar kamera dapat mendeteksi ada tidaknya halangan dihadapannya sehingga robot berkaki enam mampu menjelajahi sawah tanpa menabrak halangan.