DESAIN KONTROL ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN METODE ZERO MOMENT POINT

Abstract

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Yang menjadi permasalahan di dalam penelitian ini adalah bagaimana membuat sebuah desain kontrol robot humanoid dengan memiliki kestabilan statis (ketika berdiri) dan kestabilan dinamis (ketika berjalan). Tujuan dari penelitian ini adalah untuk lebih memahami tentang dunia robotika dan pengaplikasiannya, khususnya pada robot humanoid. Sehingga hasil dari penelitian ini diharapkan dapat di manfaatkan untuk pengendalian kontrol robot humanoid yang dapat di gunakan untuk kontes robot sepak bola. Metode yang akan digunakan pada penelitian ini adalah Metode Zero Moment Point. Zero Moment Point adalah sebuah konsep yang berkaitan dengan dinamika dan kontrol gerak robot berkaki, misalnya untuk robot humanoid. Dapat didefinisikan sebagai titik singgung yang bertepatan / berdempetan dengan lantai / tanah dimana jumlah dari seluruh gaya yang aktif adalah sama dengan nol. Penelitian ini dilaksanakan setelah seluruh komponen robot humanoid telah terpasang, dan robot siap untuk di program. Sebelum masuk pada tahap pemrograman robot, terlebih dahulu melalui tahapan perhitungan titik beban dari robot. Setiap bagian pada robot di hitung terlebih dahulu titik bebannya. Kemudian keseluruhan titik beban pada setiap bagian di gabungkan dan di peroleh titik beban pada suatu kondisi statis. Tahapan awal adalah pengkondisian robot pada posisi berdiri, setelah diketahui titik beban dari keseluruhan bagian robot, dapat di tentukan lagi titik beban pada setiap pergerakan robot menggunakan Metode Zero Moment Point. Karena ix

perhitungan pada penelitian kali ini adalah pada kondisi robot statis, maka percepatan pada pergerakan robot di anggap nol. Pada setiap pergerakan robot terdiri dari beberapa step, semakin banyak step yang di gunakan, maka pergerakan robot akan semakin halus. Perhitungan titik beban pada penelitian ini mengambil satu contoh step pada setiap pergerakan pada robot yang meliputi duduk, berdiri, berjalan, dan berbelok. Setelah di ketahui titik beban pada setiap pergerakan robot, robot kemudian di program dengan memberikan masukan besar sudut yang akan di capai pada setiap motor, sehingga akan menghasilkan satu step pergerakan robot. Pengujian pada penelitian ini adalah dengan menjalankan robot untuk melakukan pergerakan posisi duduk, apakah robot telah seimbang atau tidak, kemudian di uji untuk melakukan pergerakan berdiri, jika robot telah seimbang, pengujian berlanjut dengan menguji robot untuk berjalan sejauh 100cm. Setelah robot dapat berjalan dengan seimbang, kemudian robot di uji untuk melakukan pergerakan berbelok kearah kanan. Setelah robot berhasil melakukan pengujian empat pergerakan tersebut, berarti pengujian telah selesai. Hasil dari pengujian pada robot menunjukkan, Robot dapat melakukan pergerakan duduk, berdiri, berjalan, dan belok dengan seimbang tanpa jatuh ke satu sisi. Sedangkan ratarata

waktu yang di tempuh robot untuk berdiri adalah 3 detik. Sedangkan rata-rata waktu yang di tempuh ketika robot berjalan sejauh 100cm adalah 8.48 detik. Sedangkan rata-rata waktu yang di tempuh robot untuk berbelok adalah 3.77 detik