Rancang Bangun Robot Tangan Kanan Berbasis EMG Myoware dengan Permainan PC

Abstract

Robot tangan penelitian kali ini menggunakan sensor EMG myoware untuk menangkap aktivitas otot, dan rotary encoder untuk mendeteksi gerakan dari robot. Kedua sensor tersebut akan dijadikan parameter konsol permainan komputer. Permainan ini dirancang dengan pola permainan memindahkan bola, sensor EMG myoware digunakan sebagai parameter konsol untuk melakukan genggaman untuk mengambil dan melepaskan pada bola. Dan untuk rotary encoder digunakan untuk konsol menggerakan objek tangan pada permainan. EMG (electromyography) merupakan instrumentasi berbasis bioelektrik dengan mengidentifikasi sebuah sinyal yang dihasilkan oleh aktivitas gerak otot. Electromyography atau EMG merupakan sebuah proses deteksi, perekaman, analisis dan pemanfaatan aktivitas elektrik yang terjadi ketika otot melakukan kontraksi dan relaksasi. Otot yang diidentifikasi yakni jenis otot gerak, otot gerak adalah otot yang berfungsi untuk menggerakkan rangka badan, otot gerak merupakan jenis otot lurik dimana kerja otot lurik berkontraksi atau bekerja atas kesadaran manusia. Secara umum kerja otot gerak yaitu dimulai dari adanya rangsangan berasal dari otak dan disalurkan melalui syaraf. Nilai keluar dari sensor ini akan dilakukan thresholding yaitu metode untuk membatasi suatu nilai dengan nilai. Nilai threshold pada penelitian ini digunakan untuk membuat logika sederhana yaitu ketika nilai sensor melebihi nilai threshold maka kondisi ini di logikakan bahwa terdapat suatu kontraksi otot pengguna yaitu dengan cara melakukan genggaman pada tangan yang terpasang sensor emg myoware, lalu logika inilah yang dijadikan logika untuk memerintahkan motor linier untuk membuat gerakan robot menggenggam, dan sebaliknya. Penelitian ini juga menggunakan rotary encode untuk membaca arah gerakan robot tangan. Rotary encoder yang digunakan terdapat dua buat rotary yakni rotary encoder sumbu X dan rotary encoder sumbu Y. rotary encoder pada setiap sumbu memiliki daerah gerakan yang berbeda antara lain rotary encoder sumbu X akan bekerja dengan daerah kerja horizontal kekanan dan kiri, sedangkan sumbu Y akan bekerja pada daerah vertikal yaitu atas dan bawah. Data dua buah rotary encoder ini dibuat sederhana yaitu dengan membuat dua pengenalan antara lain rotary encoder berputar searah jarum jam dan berputar berlawanan arah jarum jam. Logika sederhana ini akan dibuat dengan nilai angka agar mudah dalam pembacaannya jadi ketika rotary berputar berlawanan arah jarum jam maka rotary akan bernilai 1, dan ketika rotary encoder berputar searah jarum jam maka bernilai 2. Desain pergerakan robot akan menggunakan roda omni dimana roda tersebut sangat memudahkan pergerakan robot ke berbagai arah. Roda inilah yang akan dipasang kan dengan rotary encoder Dilakukan pengujian antara lain, pengujian kekuatan genggaman dengan satuan KG yang akan di baca oleh sensor EMG myoware, pengujian pergerakan robot dari pembacaan rotary encoder. Dan pengujian permainan dengan konsol dari dua sensor tersebut. Hasil dari pengujian pertama yaitu kekuatan genggaman terkuat yaitu sebesar 27,2 KG dengan nilai sensor 364 melebihi nilai threshold sebesar 300 dan respon robot menggenggam kemudian pada posisi rileks nilai EMG myoware tidak benar benar nilainya 0 (nol). Kemudian pengujian rotary encoder ketika robot digerakan ke kanan dan ke kiri maka rotary encoder yang bekerja yaitu rotary sumbu X dengan nilai 1 ke kiri dan 2 ke kanan. Pada pengujian terakhir yaitu pengujian permainan dengan dua sensor sebagai konsol, pada pengujian EMG myoware sebagai konsol permainan didapatkan hasil ketika nilai sensor EMG myoware melebihi nilai threshold maka kondisi ini diterjemahkan ke python untuk mefungsikan keyboard “M” untuk kontrol permainan mengambil bola. Dan berlaku sama untuk kontrol permainan melepaskan bola. Kemudian pada pengujian rotary encoder sebagai konsol permainan didapatkan hasil ketika robot digerakan kekanan maka sensor yang bekerja yakni rotary encoder sumbu X dan bernilai 2 maka kondisi ini akan dikirimkan ke python untuk mefungsikan keyboard “D”, dan respon objek permainan juga kekanan. Maka dari semua pengujian didapatkan kinerja robot yang sesua