Rancang Bangun Kursi Roda Otomatis Dengan Head Motion Control Menggunakan Sensor Gyroscope Untuk Penyandang Disabilitas
Abstract
Pada umumnya sebagian orang mengetahui bahwa kursi roda komersial
bergerak dengan cara di dorong oleh seseorang ataupun bergerak dengan cara di
putar dengan bantuan tangan pengguna, selain kursi roda komersial tersebut
terdapat juga kursi roda elektrik yang mana bergerak dengan bantuan putaran
motor yang di kendalikan pada tuas kendali (Joystick) pada bagian tangan kursi
roda. Sebagian kursi roda dibutuhkan oleh orang disabilitas yang tidak dapat
berjalan menggunakan kakinya namun dapat mengoprasikan kursi roda
menggunakan tangan, bagaimana jika orang disabilitas jika tidak dapat
mengoprasikan kursi roda menggunakan tangan, pastinya akan membebani orang
di sekitar. Dengan demikian penderita disabilitas harus memanfaatkan bagian
tubuh yang lain untuk mengoprasikan kursi roda tersebut.
Kerja Kursi Roda otomatis dengan pergerakan kepala menggunakan sensor
Gyroscope nantinya akan mengendalikan pergerakan kursi roda melalui perintah
yang di hasilkan oleh kemiringan pada kepala. Sensor Gyroscope yang berada di
topi kendali dan Mikrokontroler Arduino Nano nantinya akan membaca
kemiringan sudut kepala dan mengirimkan hasil baca tersebut ke mikrokontroler
STM32F103 yang berada di kursi roda sebagai proses kendali pergerakan motor
pada kursi roda menggunakan modul nRF24L01, yang mana jika kepala
dimiringkan kebawah (menunduk) akan memerintah kursi roda untuk jalan maju,
jika kepala miring kanan kursi roda akan belok ke kanan, jika kepala miring ke kiri
kursi roda akan belok kiri dan jika kepala dimiringkan ke atas kursi roda akan
berjalan mundur. Dari pergerakan kursi roda tersebut nantinya akan dibaca
kecepatan pada roda kursi roda menggunakan sensor Rotary Encoder, dan akan
menstabilkan kecepatan kursi roda sesuai set point yang di tentukan menggunakan
metode perhitungan Proporsional Integral Derivatif (PID).
Hasil dari penelitian ini pengujian kursi roda dengan kendali pergerakan
kepala memiliki prosentase rata - rata keberhasilan pada saat proses pengujian
sebesar 96.7%. Dengan nilai tunning PID yang digunakan yaitu tunning
menggunakan Trial and Error dengan nilai Kp sebesar 0.011, nilai Ki sebesar
0.00011, dan nilai Kd sebesar 7 sehingga menghasilkan nilai Rise Time (Tr) sebesar
0.3s, nilai Setling Time (Ts) sebesar 1s dan nilai Error Over Shoot (Mp%) sebesar
7.1%
Collections
- UT-Faculty of Engineering [4079]