Integrasi Rotary Encoder pada Robot Pemilah Sampah Autonomous untuk Penempatan Presisi Material pada Kontainer Sampah

Abstract

Sensor ultrasonik yang diaplikasikan pada robot pemilah sampah autonomous sebelumnya, dalam membantu navigasi penempatan sampah, sangat rawan mengalami gangguan. Pasalnya, menggunakan sensor ultrasonik wajib meniadakan objek dinamis di sekitar lingkungan kerja robot, sebab hal ini dapat menyebabkan ketidakakuratan dalam mendeteksi jarak penempatan sehingga berakibat terganggunya proses navigasi. Oleh karena itu, diperlukan sensor yang dinilai mampu menggantikannya tanpa mengubah fungsi kerja sensor ultrasonik dalam membantu penempatan sampah. Integrasi sensor rotary encoder pada robot pemilah sampah autonomous dalam penempatan sampah dinilai cukup mumpuni meskipun terdapat objek dinamis disekitar lingkungan kerjanya. kemampuan pembacaannya dengan ketelitian yang cukup tinggi juga mempermudah penempatan sampah agar lebih presisi pada kontainer sampah. Robot pemilah sampah antonomous mengadopsi kontrol PID dengan menggunakan pendekatan trial and error dan genetic algoritm dalam menemukan parameter yang tepat untuk robot dalam mengevaluasi setpointnya. parameter Kp sebesar 9.978056264800689, Ki sebesar 0.5042077197271688, dan Kd sebesar 0.3184274834266554 yang ditemukan melalui pendekatan genetic algoritm menghasilkan step respon yang cukup baik berupa risetime sebesar 1.92 detik, overshoot 0.15%, settling time 1.99 detik, serta steady state error sebesar 0.85%. rata-rata kesalahan pembacaan sensor menuju setpoint dengan kalkulasi melalui mean absolute error ditemukan hanya sebesar 68 ppr. dari nilai toleransi setpoint yang diperbolehkan yaitu sebesar 616 ppr. Keefektivitasan sensor rotary encoder dengan kontrol PID serta kalkulasi kesalahan pembacaan sensor menggunakan mean absolute error dibuktikan dengan keberhasilan ketepatan penempatan sampah masuk sebesar 91.67% pada kontainer sampah. Selain itu, pengujian penempatan keseluruhan jenis sampah pada kontainer yang sesuai menggunakan standar deviasi memiliki penyimpangan waktu penyelesaian sebesar 2.325881 detik dari rata-rata duabelas pengujian yang sebesar 105.9167 detik.