SISTEM KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE KECEPATAN MOTOR BRUSHLESS DC DENGAN SENSOR KECEPATAN PUTAR KECEPATAN PUTAR KECEPATAN

Abstract

Kebutuhan motor dalam industri dan rumah tangga semakin meningkat. Motor diharapkan mampu mengikuti set point kecepatan yang diberikan dengan nilai error steady state yang kecil dan performansi kecepatan yang baik. Pada penelitian ini didesain sistem kendali proportional integral derivative metode Ziegler Nichols untuk kecepatan motor brushless Direct Current. Verifikasi sistem kendali menggunakan satu set Personal Computer dan seperangkat Peripheral Component Interconnect 1710HG, rangkaian sensor kecepatan putar, aki 12 V dan motor brushless DC 500 W. Sensor kecepatan putar dan sistem trigger kontrol motor brushless DC didesain menggunakan real time work simulink Matlab. Sensor kecepatan mampu merespon perubahan kecepatan dalam waktu yang kurang dari 0,3 ms. Sensor ini menghasilkan respon yang lebih cepat dibandingkan sensor kecepatan konvensional. Pengujian kondisi close loop tanpa kontrol didapatkan data error steady sebesar 58,72%. Dengan uji close loop tersebut dan uji open loop serta dengan menggunakan metode Ziegler Nichols PID penalaan osilasi, didapatkan nilai Kp = 0.513; nilai Ki = 0.615 dan nilai Kd = 0.15375. Pengujian mendapatkan hasil bahwa kontrol PID lebih bagus dibandingkan kontrol P dan PI, dengan nilai error steady state sebesar 1.1% - 5.65 saat kondisi tanpa beban. Sedangkan pada kontrol PID dengan beban 0.38 Nm, didapatkan bahwa kontrol dapat mempertahankan kecepatan sesuai setpoint dengan nilai error steady state = 16,4% dan recovery time sebesar 11.5 detik