IMPLEMENTASI GYRODOMETRY FOUR OMNI-DIRECTIONAL ROBOT PADA ROBOT HYBRID KONTES ROBOT ABU INDONESIA 2016
Abstract
Kontes Robot Indonesia (KRI) merupakan salah satu kompetisi robotika
tingkat nasional yang diadakan secara rutin setiap tahun oleh Direktorat Jendral
Pendidikan Tinggi. Salah satu divisi Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI) 2016
bertemakan “Efisiensi Energi Terbarukan” dimana tema ini selaras dengan tema
yang telah diusung oleh ABU Robocon 2016 yaitu “Clean Energy Recharging The
World”. Pada divisi ini terdiri dari dua robot yakni robot otomatis (eco robot) dan
robot semi otomatis (hybrid robot). Robot otomatis bergerak tanpa menggunakan
aktuator penggerak, sehingga diperlukan energi penggerak yakni berupa dorongan
udara yang bersumber dari robot semi otomatis.
Oleh karena itu, diperlukan kontrol sistem navigasi dan perencanaan jalur
sehingga mempermudah dalam pengendalian robot saat kondisi manual mode
maupun automatic mode. Sistem yang digunakan untuk menentukan trajectory dari
robot dapat menggunakan sensor garis atau sering kita kenal dengan line follower
robot. Dengan kemajuan teknologi saat ini sistem navigasi dan trajectory dari robot
kurang efisien menggunakan media dari luar seperti garis atau dinding ruangan,
robot harus dapat memperkirakan posisi relatifnya berdasarkan acuan yang terdapat
dari dalam robot sendiri. Tujuan dari penelitian ini yaitu: (1) Dapat membuat sistem
kontrol navigasi dan trajectory sehingga memperoleh tingkat kesesuaian robot
dalam bergerak mengikuti plan yang telah ditentukan. (2) Mendapatkan kontrol
robot yang lebih stabil dalam menjalankan plan yang diinginkan. Hasil dari
penelitian ini diharapkan pergerakan robot dapat berjalan sesuai dengan planning
yang diharapkan.
Penelitian ini membahas tentang robot KRAI yang menggunakan 4 roda
omni sebagai kemudi serta menggunakan metode gyrodometry sebagai kontrol
navigasi dan trajectory robot. Metode gyrodometry merupakan metode
pengambilan data dari sensor gyroscope serta mengkombinasikannya dengan data
yang diperoleh dari odometry, sehingga mendapatkan kontrol trayektori robot yang
sesuai dengan plan yang diinginkan.
Collections
- UT-Faculty of Engineering [2831]
Related items
Showing items related by title, author, creator and subject.
-
DESAIN DAN IMPLEMENTASI METODE BRAITENBERG MENGGUNAKAN FUZZY LOGIC UNTUK ROBOT LINEFOLLOWER SEBAGAI ROBOT PENYIRAM TANAMAN OTOMATIS BERBASIS F U Z Z Y L O G I C
Ali Rizal Chaidir (2013-12-04)Teknologi robotika menjadi semakin penting tidak saja dibidang sains, tapi juga di berbagai bidang lainnya, misalnya untuk membantu manusia dalam melakukan penyiram tanaman, metode yang digunakan dalam hal ini adalah ... -
Merancang Sistem Navigasi Robot dan Pengenalan Gestur untuk Mengendalikan Robot Menggunakan Pengindraan Visual
Anam, Khairul; Chaidir, Ali Rizal (Fakultas Teknik - UNEJ, 2019-01-02)Robotika adalah teknologi yang dapat membantu manusia dalam melakukan suatu kegiatan tertentu. Tidak hanya diterapkan dalam bidang industri, teknologi tersebut pada umumnya diterapkan juga pada bidang pertanian, medis, ... -
Sistem Kontrol dan Monitoring pada Perubahan Posisi Robot Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) Beroda
ARMANOVANDI, Zaqi (FAKULTAS TEKNIK, 2020-07-08)Dalam pertandingan KRSBI Beroda, robot harus dapat beroperasi secara otomatis dalam mengambil bola, menggiring bola, menendang bola, menghindari lawan, dan menuju ke posisi awal start sesuai dengan instruksi wasit, seperti ...