| dc.description.abstract | Lengan robot manipulator adalah suatu sistem mekanik yang digunakan dalam
memanipulasi pergerakan mengangkat, memindahkan, dan memanipulasi benda kerja
untuk meringankan kerja manusia. Kinematika robot adalah studi analitis pergerakan
lengan robot terhadap sistem kerangka koordinat acuan yang diam/bergerak tanpa
memperhatikan gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut. Persamaan kinematika
maju mendeskripsikan posisi dan orientasi end-effector yang dinyatakan dalam posisi
sendi. Sedangkan persamaan kinematika balik mendeskripsikan konfigurasi posisi
sendi untuk menghasilkan posisi dan orientasi end-effector tertentu.
Tujuan analisa tersebut adalah mengetahui cara mendesain suatu sistem robot
yang kemudian dapat dikembangkan, mengetahui pergerakan yang terjadi pada
sistem mekanik robot, mengetahui persamaan yang digunakan dalam sistem
pergerakan robot dengan memasukkan nilai dari sudut atau dari posisi yang ingin
dicapai oleh lengan robot.
Untuk penelitan ini, analisa kinematik maju dan kinematik balik menjadi
pembahasan utama dengan faktor yang menjadi pembentuk sebuah penyelesaian
persamaan kinematik. Dengan metode Denavit-Harternberg persamaan akan dibentuk
dengan memasukkan empat parameter yaitu θ
n
adalah sudut putaran pada sumbu z
,
α
n
adalah sudut putaran pada sumbu x
n
, d
n
adalah translasi pada sumbu z
adalah translasi pada sumbu x
. Persamaan yang telah dibentuk akan digunakan
sebagai pembanding pergerakan lengan robot antara hasil perhitungan dengan hasil
pengukuran sebenarnya.
n
n-1
n-1
, dan a
n
Hasil penelitian menunjukkan perbandingan posisi hitung dan posisi ukur
pada sumbu x, y, z
didapat nilai kesalahan dari perbandingan hasil perhitungan dengan
pengukuran sebenarnya. Nilai kesalahan rata-rata yang terjadi pada sumbu x sebesar
7,52%, pada sumbu y sebesar 7,75%, dan pada sumbu z sebesar 14,81%. Pergerakan
yang terjadi pada pengukuran lengan robot memiliki perubahan nilai sudut yang
sangat kecil pada perubahan posisi tiap satu sentimeter. | en_US |
