Evaluasi Inverse Kinematics untuk Robot Quadruped Menggunakan Sensor Accelerometer

Abstract

Robot Quadruped merupakan salah satu jenis robot yang bergerak dengan menggunakan empat kaki yang disusun oleh beberapa motor servo sebagai penggeraknya di masing-masing kaki tergantung DOF yang digunakan. Namun permasalahan muncul ketika robot ini dihadapkan pada bidang miring, dikarenakan beban yang dipikul setiap motor servo pada kaki berbeda, sehingga dapat membuat motor servo cepat mengalami kerusakan. Pada penelitian ini dilakukan perancangan sistem robot quadruped untuk kestabilan pada bidang miring menggunakan sensor accelerometer dan penerapan metode inverse kinematics dengan kontrol PID Ziegler-Nichols. Dari hasil pengujian robot pada bidang miring dengan berbagai macam sudut kemiringan pitch dan roll didapatkan respon dalam menyeimbangkan body robot. Pada penelitian ini dilakukan dua jenis pengujian robot quadruped, yaitu pengujian statis dan pengujian dinamis. Pengujian pertama, yaitu pengujian statis robot terhadap sudut pitch dan roll dalam keadaan standby hasilnya diperoleh respon rata-rata dalam menyeimbangkan body robot masing-masing sebesar 245 ms dan 280 ms, sedangkan pengujian statis robot terhadap sudut roll dalam keadaan berjalan diperoleh osilasi terbesar yaitu 10°. Pengujian kedua yaitu pengujian dinamis robot terhadap roll dan pitch dalam keadaan standby diperoleh respon rata-rata dalam menyeimbangkan body sebesar 8 s, sedangkan pengujian dinamis dalam keadaan berjalan terhadap sudut roll diperoleh respon rata-rata dalam menyeimbangkan body robot sebesar 490 ms.