DESAIN KONTROLER PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN MOTOR BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 8535

Abstract

Dalam pengaturan kecepatan motor yang mempunyai tegangan masukan konstan sebesar 12 volt. Sistem loop tertutup ini menggunakan PID sebagai kontrolernya karena PID merupakan kontroler yang sederhana, efektif dan sangat mudah dioperasikan. Dengan digunakannya PID sebagai kontroler maka jika ada perubahan kecepatan motor yang disebabkan karena adanya beban maka kontroler akan aktif dan dengan cepat mengembalikan sistem pada keadaan setting poin yaitu pada F sebesar 20. Hal ini dikarenakan pengaruh dari nilai Kp, Ki dan Kd. Dimana nilai Kp disini berguna untuk memperbaiki rise time, nilai Ki untuk mengurangi steady state error dan nilai Kd untuk mengurangi overshoot. Nilai Kp, Ki dan Kd ini diperoleh melalui metode pencarian secara manual. Dari metode tersebut diperoleh nilai Kp sebesar 11,8, nilai Ki sebesar 7,0 dan nilai Kd sebesar 3,0.