NAVIGASI ROBOT BERBASIS PATH PLANNING DENGAN PEMULIHAN JALUR OTOMATIS

Abstract

Dari penilitian yang saya lakukan mengenai Navigasi Robot berbasis Path Planning dengan Pemulihan Jalur Otomatis maka dapat diambil kesimpulan: 1.Rotary Encoder mempunyai nilai yang dapat dikatakan sama ketika menempuhjarak yang telah ditentukan dengan rata-rata kesalahan hanya 0,603 %membuat dapat menempuh titik (97, 0) ketika mendapat input (100, 0) denganselisih sekitar 3 cm. 2.Robot dapat melakukan Path Planning dengan Error paling besar terletak padaPath Planning 4 ketika robot menuju titik (10, 30), pada sumbu Y denganbesar rata-rata 80% dibanding X dengan besar 33,333%. 3.Robot dapat memulihkan jalurnya secara otomatis dengan adanya PID Ziegler-Nichols meskipun terdapat osilasi sudut terhadap titik tujuan pada gangguan 10cm dan 15 cm. 4.Path Planning 4 dengan menggunakan Kp membuat pergerakan robotmelengkung akan tetapi tetap dapat menempuh titik yang telah dimasukandengan error paling besar pada Path Planning 4 dengan 100% kesalahan padasisi X dan 33,3333% dengan Kp = 10. 5.Pada pengujian robot dengan menggunakan Kp = 5 dengan Input PathPlanning 4 Robot tidak dapat menempuh titik tujuan dengan error pada keduasumbunya sebesar 75% dan Robot terus bergerak kesamping dan berosilasi kearah kiri atau sumbu Y.