Please use this identifier to cite or link to this item: https://repository.unej.ac.id/xmlui/handle/123456789/82480
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorAgung Prawira Negara, Mohamad-
dc.contributor.advisorSetiabudi, Dodi-
dc.contributor.authorRafsanjani, Alexander-
dc.date.accessioned2017-10-23T04:54:43Z-
dc.date.available2017-10-23T04:54:43Z-
dc.date.issued2017-10-23-
dc.identifier.nimNIM 131910201111-
dc.identifier.urihttp://repository.unej.ac.id/handle/123456789/82480-
dc.description.abstractDari penilitian yang saya lakukan mengenai Navigasi Robot berbasis Path Planning dengan Pemulihan Jalur Otomatis maka dapat diambil kesimpulan: 1.Rotary Encoder mempunyai nilai yang dapat dikatakan sama ketika menempuhjarak yang telah ditentukan dengan rata-rata kesalahan hanya 0,603 %membuat dapat menempuh titik (97, 0) ketika mendapat input (100, 0) denganselisih sekitar 3 cm. 2.Robot dapat melakukan Path Planning dengan Error paling besar terletak padaPath Planning 4 ketika robot menuju titik (10, 30), pada sumbu Y denganbesar rata-rata 80% dibanding X dengan besar 33,333%. 3.Robot dapat memulihkan jalurnya secara otomatis dengan adanya PID Ziegler-Nichols meskipun terdapat osilasi sudut terhadap titik tujuan pada gangguan 10cm dan 15 cm. 4.Path Planning 4 dengan menggunakan Kp membuat pergerakan robotmelengkung akan tetapi tetap dapat menempuh titik yang telah dimasukandengan error paling besar pada Path Planning 4 dengan 100% kesalahan padasisi X dan 33,3333% dengan Kp = 10. 5.Pada pengujian robot dengan menggunakan Kp = 5 dengan Input PathPlanning 4 Robot tidak dapat menempuh titik tujuan dengan error pada keduasumbunya sebesar 75% dan Robot terus bergerak kesamping dan berosilasi kearah kiri atau sumbu Y.en_US
dc.language.isoiden_US
dc.subjectNAVIGASI ROBOT BERBASIS PATH PLANNINGen_US
dc.titleNAVIGASI ROBOT BERBASIS PATH PLANNING DENGAN PEMULIHAN JALUR OTOMATISen_US
dc.typeUndergraduat Thesisen_US
Appears in Collections:UT-Faculty of Engineering

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
Alexander Rafsanjani 131910201111 a.pdf2.58 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.

Admin Tools