PERANCANGAN SISTEM ROBOT PENGUKUR KONDISI JALAN BERBASIS FUZZY LOGIC

Abstract

Pada dasarnya pembangunan jalan adalah proses pembukaan ruangan lalu lintas yang mengatasi berbagai rintangan geografi. Proses ini melibatkan pengalihan muka bumi, pembangunan jembatan dan terowong, bahkan juga pengalihan tumbuh-tumbuhan. Berbagai jenis mesin pembangun jalan akan digunakan untuk proses ini. Kerusakan jalan disebabkan oleh banyak faktor salah satunya adalah menggenangnya air di permukaan jalan atau banjir. Jalan yang datar tidak bagus untuk drainase air, sistem drainase jalan yang baik adalah yang mempunyai kemiringan melintang 2% - 10%. Selain itu jalan yang bergelombang juga membuat air hujan tidak bisa langsung menuju ke selokan. Banyak teknologi atau alat – alat tentang pengukuran jalan, akan tetapi hanya mengukur panjang jalan saja. Banyak petugas pengukur panjang jalan raya yang masih menggunakan alat ukur manual seperti meteran dan meteran dorong untuk menandai bagian jalan mana yang rusak. Dari latar belakang itu penulis tertarik untuk merancang robot mobil dengan sensor accelerometer untuk mengukur kemiringan melintang jalan. Selain itu digunakan juga sensor getaran untuk mengukur getaran pada robot saat melintasi jalan yang diukur. Dengam menggunakan metode fuzzy logic, nilai kedua sensor akan dijadikan input dan menghasilkan output berupa jalan tersebut layak ataupun tidak layak. Robot juga dapat mendeteksi jalan tersebut termasuk jalan tanjakan atau turunan dengan mengukur sudut kemiringan pada jalan. Dari pengujian robot yang telah dilakukan dapat disimpulkan bahwa, data hasil pengujian robot menggunakan metode fuzzy logic, jalan aspal halus memiliki rata – rata kemiringan melintang sebesar 4,08o dan rata – rata getaran sebesar 1,59 MMI. Pada saat melakukan pengujian di jalan aspal kasar, robot tidak berjalan dengan baik sehingga pembacaan sensor terganggu. Pada pengujian di jalan aspal kasar diperoleh rata – rata getaran yang lebih besar dibandingkan dengan di jalan aspal halus yaitu sebesar 3,7 MMI.