Desain Sistem Navigasi Robot Berkaki Enam pada Model Lahan Tanaman Padi

Abstract

Artikel ini memaparkan desain prototip robot yang digunakan dalam bidang pertanian sebagai alternatif penanganan hama tanaman padi. Desain robot yang digunakan adalah model hexapod dengan mekanisme satu aktuator untuk setiap kakinya. Sistem kontrol yang digunakan terdiri dari pengendali level atas dan level bawah. Pengendali level bawah bertugas menjamin perputaran setiap kakinya adalah 360 derajat. Pengendali level atas berupa sistem kontrol behavior-based yang terdiri dari beberapa behavior dan satu koordinator. Pengujian dilakukan pada setiap behavior dan perpaduan sistem secara keseluruhan pada model lingkungan sawah. Penelitian ini menghasilkan robot yang dapat bekerja pada kondisi lingkungan yang berumput dan lembek serta dapat bermanuver dengan kecepatan rata-rata 3,76 cm/detik.