KORELASI KONSTANTA KONTROL PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE TERHADAP KINERJA MOBIL LISTRIK UNIVERSITAS JEMBER

Abstract

Mobil listrik pertama kali dikenalkan oleh Robert Anderson dari Skotlandia pada tahun 1832-1839, namun pada saat itu harga bahan bakar minyak (BBM) relatif murah. Saat ini harga BBM semakin mahal dan cadangannya semakin menipis. Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi, Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan menyelenggarakan suatu kompetisi yang diharapkan dapat turut meningkatkan kesadaran akan lingkungan bersih pada kompetisi Mobil Listrik Indonesia (KMLI). Berdasarkan alasan tersebut maka dilakukan penelitian tentang kontrol mobil listrik dengan berpenggerak motor Brushless Direct Current (BLDC) 1000 W berbasis Proportional Integral Derivative (PID). Kontrol ini akan mengatur kinerja mobil agar berjalan stabil sesuai setpoint ketika diberi beban. Aksi Kontrol P adalah meningkatkan respon sistem, sedangkan aksi kontrol I adalah kecenderungan mengejar setpoint sedekat mungkin dan pada aksi kontrol D adalah pengoreksi error sehingga error yang akan terjadi dapat diatasi, sehingga pada penelitian ini memilih korelasi dari ketiga variabel kontrol P, I dan D. Kontrol PID mempunyai karakteristik reset control dan rate control yaitu meningkatkan respon dan stabilitas sistem serta mengeliminasi steady state error dengan setling time selama 2 detik daripada kontrol PI dengan settling time selama 4 detik. Namun rise time kontrol PID selama 1,6 detik, lebih lama daripada kontrol PI selama 1,4 detik. Penalaan konstanta Kp, Ki, dan Kd dilakukan dengan trial dan error. Pada penelitian ini diperoleh Kp=1,6, Ki=0,0055 dan Kd=0,53.