Desain Dan Implementasi Controller Proportional Integral Derivative (Pid) Untuk Hover Pada Quadcopter

Abstract

Quadcopter adalah robot terbang yang dapat bergerak dengan menggunakan empat buah propeller dimana setiap propeller dihubungkan pada sebuah motor. Quadcopter memiliki permasalahan yang terletak pada kalibrasi bobot dan ukuran dimensinya. Kalibrasi dapat dilakukan dengan mengatur nilai Propotional Derivative Integral (PID) pada sistem kontrolnya. Metode yang digunakan pada penelitian ini dalah simulasi menggunakan simulink pada software MATLAB. Peneliti mencari nilai optimum dari setiap dimensi quadcopter berdasarkan variasi dimensi 300 mm, 350 mm, 400 mm. Masukan sudut (15o, 30o, 45o) dan ketinggian (3 meter, 4 meter, 5 meter) akan memberikan hasil berupa grafik kolerasi terhadap waktu. Hasil penelitian untuk Sudut pitch (ϕ) (15o, 30 o, 45o) memberikan nilai optimum pada saat sudut 45o , dengan nilai Kp = 330, Ki = 0, Kd = 60 menghasilkan respon dengan settling time (TS) = 1,54 detik dan steady state (SS) = 2,6 detik dengan panjang lengan quadcopter 400 mm. Untuk variasi sudut roll (15o, 30 o, 45o) memberikan nilai optimum pada sudut 30 o, dengan nilai Kp = 245, Ki = 0, Kd = 47 menghasilkan respon dengan settling time (TS) =1,57 detik dan steady state (SS) = 2,65 detik dengan panjang lengan 300 mm. Untuk variasi sudut yaw (15o, 30 o, 45o) memberikan nilai optimum pada sudut 30 o, dengan nilai Kp = 75, Ki = 0, Kd = 55 menghasilkan respon dengan settling time (TS) = 1,6 detik dan steady state (SS) = 2,72 detik dengan panjang lengan 300 mm. Respon ketinggian memberikan nilai optimum ketika nilai Kp = 155, Ki = 45, Kd = 10 menghasilkan respon settling time (TS) = 1,78 detik pada ketinggian 5 meter dan overshoot sebesar 0,83 % panjang lengan quadcopter 300 mm.