| dc.description.abstract | Otomatisasi dalam bidang industri merupakan dampak dari perkembangan teknologi
yang semakin pesat kecanggihannya. Muncul berbagai macam robot yang
disesuaikan dengan kebutuhan manusia pada umumnya, fungsi dan bentuknya
beraneka ragam. Robot industri juga dibutuhkan sekali keberadaannya terutama untuk
berbagai macam tingkat kesulitan dan kerumitan yang sulit untuk dilakukan oleh
manusia sebagai subyek pekerja. Salah satu diantaranya ialah robot manipulator
dengan derajat kebebasan tertentu, memiliki bentuk menyerupai lengan manusia.
Manipulator robot lengan merupakan suatu struktur mekanik yang terdiri atas
beberapa badan kaku yang disebut
link, antara satu dengan lainnya dihubungkan oleh
sendi (
joint). Lengan inilah yang akan melakukan pergerakan, pergelangan (wrist)
memberikan kecekatan serta
end effectorakan melakukan tugasnya, seperti misalnya
gripper(penjepit). Untuk berhubungan secara fleksibel dengan lingkungan sekitarnya
dibutuhkan masukan dari sensor internal maupun eksternal, sensor posisi digunakan
manipulator robot lengan menuju titik tertentu dengan akurasi tinggi. Kontroler
merupakan jantung dari sistem robot yang akan menyimpan informasi dan
mengendalikan pergerakan dari manipulator lengan robot. Suatu kontroler
membutuhkan sistem untuk bisa berjalan dengan baik, sistem kontrol Proporsional
Integral Derivatif dipilih karena merupakan tipe sistem kontrol lup tertutup. Sinyal
yang dimasukkan pada sistem ini adalah nilai set point (nilai keluaran yang
diinginkan). Gabungan dari sistem kontrol ini mempunyai karakteristik sistem kontrol
penyusunnya, sehingga respon keluaran dari sistem akan cepat, tidak ada offset, dan
tidak berosilasi | en_US |
