Implementasi Kontrol Swing-up dan Tracking pada Inverted Pendulum

Abstract

Penelitian ini berfokus pada pengendalian terhadap pendulum untuk melakukan swing up dan tracking. Swing up adalah upaya mengayunkan pendulum dari posisi kesetimbangannya ke posisi terbalik sedangkan tracking adalah upaya mempertahankan pendulum tetap pada posisi terbalik. Aplikasi dari penelitian ini adalah pengendalian terhadap perilaku roket agar pada saat diluncurkan tetap berada pada keadaan setimbang serta pada segway yang digunakan untuk mengangkat benda tertentu. Pada penelitian ini pendulum akan dipasangkan pada kereta yang berfungsi menggerakkan pendulum agar mencapai keadaan terbalik yang dikontrol menggunakan sistem minimum dengan mikrokontroller ATMega 16 dan motor DC. Sedangkan tracking menggunakan sensor gyroscope dan LCD sebagai display hasil pembacaan sensor. Terdapat dua metode pengujian pada penelitian ini, yang pertama metode pengendalian manual dimana kereta dikontrol secara manual dengan push button, yang kedua adalah metode pengendalian otomatis dengan memanfaatkan pembacaan sudut hasil sensor gyroscope. Selain kedua metode tersebut, batang pendulum juga divariasikan panjangnya untuk melihat pengaruhnya terhadap kinerja swing up. Hasilnya, pengujian manual berhasil dilakukan tetapi pengujian otomatis tidak. Hal ini dikarenakan pada pengujian otomatis yang memanfaatkan sensor gyroscope, sensor hanya dapat membaca kecepatan sudut dan tidak dapat mengkonversikannya ke besar sudut. Dari berbagai variasi panjang pendulum, dapat dilihat bahwa kereta berhasil melakukan swing up.