| dc.description.abstract | Robot merupakan alat mekanik yang mampu dikendalikan dengan
program yang, bekerja secara otomatis dan memiliki kecerdasan buatan. Banyak
jenis robot yang ada didunia ini salah satunya robot tangan ini. Untuk
menggerakkan robot itu sendiri terdapat dua macam sistem kontrol yaitu, sistem
kontrol loop terbuka dan sistem kontrol loop tertutup. Pada robot tangan ini
menggunakan sistem kontrol loop tertutup, yaitu sistem kontrol PID (Proposional
Integral Derivativ). Cara kerja sistem kontrol ini yaitu membandingkan kesalahan
atau eror yang merupakan selisih dari keluaran sensor dan setpoint, oleh karena itu
sistem kontrol ini sangat efektif digunakan pada robot tangan yang pergerakannya
dapat diatur sesuai dengan keinginan.
Robot tangan ini dikendalikan oleh Genuino 101 sebagai mikrokontroller
yang berguna sebagai pemroses data masukan dan perintah. Robot ini terdiri dari
5 buah motor linier yang digunakan sebagai penggerak membuka maupun
menutup pada setiap jari. Pergerakan pada robot tangan tersebut akan
dikendalikan dengan sistem kontrol PID agar pergerakan yang dihasilkan dapat
diatur sesuai dengan keinginan kita. Pada penelitian ini dapat dilihat juga
perbedaan pergerakan robot tangan yang menggunakan sistem kontrol PID dengan
yang tidak menggunakan sistem kontrol PID. | en_US |
