| dc.description.abstract | Misil merupakan senjata militer tanpa awak yang bisa dikendalikan atau
memiliki sistem pengendali otomatis untuk mencari target atau menyesuaikan arah.
Sistem navigasi berbasis GPS dan teknik kontrol penerbangan yang telah digunakan
pada misil sangat berguna di berbagai bidang militer ataupun misil. Perencanaan
lintasan dengan estimasi posisi kini mulai dikembangkan untuk misil agar
menghasilkan lintasan yang aman dengan panjang minimal dan bebas dari kendala
yang menghalangi misil saat menuju target.
Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mendapatkan hasil estimasi posisi
misil dengan menggunakan metode Extended Kalman Filter
Untuk memperoleh hasil estimasi dan mengetahui metode yang terbaik,
dilakukan beberapa langkah, yaitu diskritisasi dengan metode beda hingga maju dan
dilanjutkan dengan penambahan noise pada model dinamik misil. Setelah itu
mengimplementasikan algoritma EKF dan UKF. Langkah berikutnya adalah analisis
hasil simulasi. Hasil yang akan dianalisis adalah hasil estimasi sudut lintas terbang,
kecepatan V, posisi horisontal d, dan posisi vertikal h dari misil. Akan tetapi
diutamakan pada posisi akhir dari estimasi variabel keadaan posisi horisontal dan
posisi vertikal. Analisis yang dilakukan adalah dengan membandingkan selisih posisi
akhir dari variabel keadaan posisi horisontal dan posisi vertikal terhadap target dan
nilai Root Mean Square Error
Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode EKF dan UKF dapat digunakan
untuk mengestimasi posisi misil. Untuk metode EKF, rata-rata selisih posisi akhir
estimasi posisi horisontal dan posisi vertikal terhadap target untuk semua jenis misil
tidak terlalu besar dan nilai RMSE yang dihasilkan juga cukup kecil. Untuk metode
UKF, rata-rata selisih posisi akhir estimasi posisi horisontal dan posisi vertikal
terhadap target untuk semua jenis misil lebih besar dari metode EKF dan nilai RMSE
yang dihasilkan juga cukup besar. Dengan demikian metode EKF lebih baik daripada
metode UKF dalam mengestimasi lintasan misil. | en_US |
