| dc.description.abstract | Robot merupakan suatu perangkat mekanik yang mampu menjalankan tugastugas
fisik,
baik
di
bawah
kendali
dan
pengawasan
manusia,
ataupun
yang
dijalankan
dengan
serangkaian
program
yang
telah
didefinisikan
terlebih
dahulu
atau
kecerdasan
buatan.
Seiring dengan berkembangnya teknologi, khususnya teknologi elektronik,
peran robot menjadi semakin penting tidak saja dibidang sains, tapi juga di berbagai
bidang lainnya, seperti di bidang kedokteran, pertanian, bahkan militer. Dalam
pertanian, air sangat penting untuk tanaman, air digunakan untuk kegiatan fotosintesis
pada tanaman, maka diperlukan suatu aktifitas untuk menyiram tanaman secara
berkelanjutan, kegiatan menyiram tanaman biasanya dilakukan dengan cara manual
dan membosankan, permasalahan lainnya ketika menyiram dengan cara manual
adalah kuantitas air yang harus diberikan untuk tanaman. Dalam mendukung sistem
kecerdasan robot penyiram tanaman diperlukan beberapa algoritma dan metode yang
mengatur kerja dari sistem dan tujuan kerja robot itu sendiri, metode yang digunakan
disini adalah metode braitenberg menggunakan logika fuzzy sebagai navigasi gerakan
robot dalam mengikuti garis, dan untuk menentukan seberapa lama air yang harus
dikeluarkan menggunakan logika fuzzy dengan menggunakan suhu dan kelembaban
sebagai masukan dari logika fuzzy. Perancangan perangkat keras dan perangkat lunak dilakukan di tempat
kediaman penulis dan di ruang workshop/UKM Robotika Fakultas Teknik
Universitas Jember. Untuk memudahkan perancangan sistem, maka seluruh sistem
akan dibagi menjadi dua bagian, yaitu sistem robot linefollower dengan metode
braitenberg menggunakan fuzzy logic dan sistem penyiram tanaman berbasis fuzzy
logic. Untuk sistem robot line follower dengan metode braitenberg menggunakan
fuzzy logic, metode yang diterapkan adalah metode braitenberg dan fuzzy logic,
dimana sebelum sensor dihubungkan ke sebuah aktuator, nilai kuantisasi sensor
terlebih dahulu dimasukkan dalam sebuah model fuzzy logic untuk mendukung
keputusan PWM yang akan diberikan kepada kedua motor DC. Terdapat 2 input yang
akan digunakan yaitu perubahan nilai pada bagian sensor kiri dan perubahan nilai
sensor pada bagian kanan, dan 1 keluaran yaitu berupa nilai PWM yang akan
digunakan untuk menggerakan motor. Sedangkan masukan dari sistem fuzzy pada
penyiram tanaman adalah sensor suhu dan pengukur kelembaban tanah, untuk domain
dari sensor suhu adalah antara 15 sampai 45 derajat celcius, sedangkan untuk domain
dari sensor kelembaban tanah adalah antara 0 sampai 100 persen. Dan memiliki satu
keluaran, yaitu adalah variabel-variabel yang terdefinisi sebagai waktu lama tidaknya
motor menyiram tanaman.
Untuk sistem robot linefollower didapatkan hasil bahwa salah satu cara dalam
memanfaatkan metode braitenberg pada robot linefollower adalah dengan membagi
sensor menjadi dua bagian, yaitu bagian kanan dan bagian kiri dan memiliki
perbedaan nilai dari setiap kombinasi sensor yang mungkin terjadi, gerakan robot
akan lebih cepat menuju titik set point ketika sensor menjahui garis ke sebelah kiri
maka roda kanan akan memiliki nilai PWM lebih kecil dibandingkan nilai PWM pada
titik set point dan nilai PWM roda kiri akan lebih besar dari nilai PWM pada saat
robot berada pada titik set point, dan begitu juga sebaliknya ketika robot menjauhi
garis ke sebelah kanan maka nilai PWM roda kanan akan lebih besar dari nilai PWM
pada saat set point dan nilai PWM roda kiri akan lebih kecil dari nilai PWM pada saat robot berada pada titik set point. Sedangkan pada penyiram tanaman, alat penyiram
tanaman tidak akan menyiram ketika nilai kelembaban pada tanah terukur pada titik
diatas 70%, hal tersebut sudah dianggap bahwa tanah memiliki cukup air. | en_US |
