| dc.description.abstract | Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah
didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang
berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor. Yang menjadi permasalahan di
dalam penelitian ini adalah bagaimana membuat sebuah desain kontrol robot
humanoid dengan memiliki kestabilan statis (ketika berdiri) dan kestabilan dinamis
(ketika berjalan). Tujuan dari penelitian ini adalah untuk lebih memahami tentang
dunia robotika dan pengaplikasiannya, khususnya pada robot humanoid. Sehingga
hasil dari penelitian ini diharapkan dapat di manfaatkan untuk pengendalian kontrol
robot humanoid yang dapat di gunakan untuk kontes robot sepak bola. Metode yang
akan digunakan pada penelitian ini adalah Metode Zero Moment Point. Zero Moment
Point adalah sebuah konsep yang berkaitan dengan dinamika dan kontrol gerak robot
berkaki, misalnya untuk robot humanoid. Dapat didefinisikan sebagai titik singgung
yang bertepatan / berdempetan dengan lantai / tanah dimana jumlah dari seluruh gaya
yang aktif adalah sama dengan nol.
Penelitian ini dilaksanakan setelah seluruh komponen robot humanoid telah
terpasang, dan robot siap untuk di program. Sebelum masuk pada tahap pemrograman
robot, terlebih dahulu melalui tahapan perhitungan titik beban dari robot. Setiap
bagian pada robot di hitung terlebih dahulu titik bebannya. Kemudian keseluruhan
titik beban pada setiap bagian di gabungkan dan di peroleh titik beban pada suatu
kondisi statis. Tahapan awal adalah pengkondisian robot pada posisi berdiri, setelah
diketahui titik beban dari keseluruhan bagian robot, dapat di tentukan lagi titik beban
pada setiap pergerakan robot menggunakan Metode Zero Moment Point. Karena
ix
perhitungan pada penelitian kali ini adalah pada kondisi robot statis, maka percepatan
pada pergerakan robot di anggap nol.
Pada setiap pergerakan robot terdiri dari beberapa step, semakin banyak step
yang di gunakan, maka pergerakan robot akan semakin halus. Perhitungan titik beban
pada penelitian ini mengambil satu contoh step pada setiap pergerakan pada robot
yang meliputi duduk, berdiri, berjalan, dan berbelok. Setelah di ketahui titik beban
pada setiap pergerakan robot, robot kemudian di program dengan memberikan
masukan besar sudut yang akan di capai pada setiap motor, sehingga akan
menghasilkan satu step pergerakan robot.
Pengujian pada penelitian ini adalah dengan menjalankan robot untuk
melakukan pergerakan posisi duduk, apakah robot telah seimbang atau tidak,
kemudian di uji untuk melakukan pergerakan berdiri, jika robot telah seimbang,
pengujian berlanjut dengan menguji robot untuk berjalan sejauh 100cm. Setelah robot
dapat berjalan dengan seimbang, kemudian robot di uji untuk melakukan pergerakan
berbelok kearah kanan. Setelah robot berhasil melakukan pengujian empat
pergerakan tersebut, berarti pengujian telah selesai.
Hasil dari pengujian pada robot menunjukkan, Robot dapat melakukan pergerakan
duduk, berdiri, berjalan, dan belok dengan seimbang tanpa jatuh ke satu sisi. Sedangkan ratarata
waktu yang di tempuh robot untuk berdiri adalah 3 detik. Sedangkan rata-rata waktu
yang di tempuh ketika robot berjalan sejauh 100cm adalah 8.48 detik. Sedangkan rata-rata
waktu yang di tempuh robot untuk berbelok adalah 3.77 detik | en_US |
