DESAIN SISTEM KONTROL NAVIGASI ROBOT BERKAKI EMPAT PADA UNSTRUCTURED ENVIRONMENT

Abstract

Perkembangan teknologi yang semakin pesat berdampak pada perkembangan teknologi robotika terutama robot berkaki empat. Keunggulan robot berkaki dibandingkan dengan robot beroda adalah kemampuannya untuk menjelajah pada kondisi lingkungan yang tidak beraturan. Oleh karena itu dilakukan penelitian yang bertujuan untuk mendesain sistem kontrol sebuah robot berkaki empat yang dapat bernavigasi pada lingkungan yang tidak beraturan dengan baik. Supaya dapat bernavigasi pada lingkungan yang tidak beraturan, maka sistem kontrol robot berkaki empat ini menggunakan metode behavior based control. Berbeda dengan sistem kontrol tradisional yang menjalankan semua fungsi untuk mengatasi suatu masalah, behavior based control ini membagi-bagi setiap fungsi untuk menunaikan satu masalah. Kelebihan metode ini yaitu pengujian dari tiap fungsi dapat dilakukan secara terpisah dan apabila salah satu fungsi rusak maka fungsi yang lain tidak ikut rusak. Untuk dapat berjalan dengan baik robot berkaki empat meniru gait (gaya berjalan) hewan. Terdapat banyak gait yang dimiliki oleh hewan tetapi yang diambil pada penelitian adalah gait walk (berjalan). Untuk memenuhi kriteria lingkungan yang tidak beraturan maka dilakukan pengujian pada beberapa kondisi lingkungan antara lain bidang datar, berbatu, berumput, dan bidang miring untuk mengetahui kemampuan berjalan robot. Pengujian juga dilakukan terhadap sistem behavior based control didalam dan diluar ruangan untuk mengetahui kemampuan sistem yang ada pada robot. Dari hasil pengujian kemampuan berjalan robot pada beberapa kondisi lingkungan, pada bidang datar robot mampu berjalan dengan cepat dengan menggunakan delay 20 ms sedangkan pada daerah berbatu robot hanya mampu erjalan ketika menggunakan delay 25 ms dan 30 ms. Untuk daerah berumput waktu tempuh tercepat dengan menggunakan delay 30 ms dan pada bidang miring robot mampu berjalan hingga kemiringan 10° dengan menggunakan delay 20 ms. Sistem behavior based control juga sudah bekerja dengan baik ketika dilakukan pengujian secara terpisah maupun dengan penggabungan sistem behavior secara keseluruhan. Pada pengujian behavior eksplorasi pengacakan gerakan yang dilakukan sudah baik karena tidak ada gerakan yang dominan, sedangkan pada behavior menghindari halangan robot sudah mampu melakukan gerakan menghindar dari benda yang terdeteksi sensor. Koordinasi antar behavior juga sudah baik karena kesalahan-kesalahan yang terjadi kecil.